水下機(jī)器人航向數(shù)據(jù)處理方法和裝置
基本信息
| 申請(qǐng)?zhí)?/td> | CN201710954848.1 | 申請(qǐng)日 | - |
| 公開（公告）號(hào) | CN107816989B | 公開（公告）日 | 2021-01-08 |
| 申請(qǐng)公布號(hào) | CN107816989B | 申請(qǐng)公布日 | 2021-01-08 |
| 分類號(hào) | G01C21/16 | 分類 | 測(cè)量；測(cè)試; |
| 發(fā)明人 | 紀(jì)煒;周紅坤;張先奎;覃丹;曾廣移;鞏宇;王文輝;黃小鳳 | 申請(qǐng)（專利權(quán)）人 | 中國(guó)南方電網(wǎng)有限責(zé)任公司調(diào)峰調(diào)頻發(fā)電公司 |
| 代理機(jī)構(gòu) | 廣州華進(jìn)聯(lián)合專利商標(biāo)代理有限公司 | 代理人 | 中國(guó)船舶重工集團(tuán)公司七五0試驗(yàn)場(chǎng);中國(guó)南方電網(wǎng)有限責(zé)任公司調(diào)峰調(diào)頻發(fā)電公司 |
| 地址 | 650051 云南省昆明市人民東路3號(hào) | ||
| 法律狀態(tài) | - | ||
摘要
| 摘要 | 本發(fā)明涉及一種水下機(jī)器人航向數(shù)據(jù)處理方法和裝置，該方法包括：獲取航向角度；通過角速度傳感器獲取角度偏移量；根據(jù)航向角度和角度偏移量計(jì)算獲得偏移角度；通過磁場(chǎng)感應(yīng)角度傳感器獲取磁場(chǎng)角度；檢測(cè)偏移角度和磁場(chǎng)角度的差值是否大于預(yù)設(shè)閾值；當(dāng)偏移角度和磁場(chǎng)角度的差值大于預(yù)設(shè)閾值時(shí)，以偏移角度為航向角度，返回通過角速度傳感器獲取角度偏移量的步驟。在偏移角度和磁場(chǎng)角度的差值大于預(yù)設(shè)閾值時(shí)，表明當(dāng)前水下機(jī)器人受環(huán)境的磁場(chǎng)影響較大，則以偏移角度為航向角度，根據(jù)航向角度控制水下機(jī)器人航行，從而能夠減小環(huán)境磁場(chǎng)對(duì)水下機(jī)器人的航向的影響，使得水下機(jī)器人的航向控制更為穩(wěn)定，精度更高。 |
