水下機(jī)器人航向數(shù)據(jù)處理方法和裝置

基本信息

申請?zhí)?/td> CN201710954848.1 申請日 -
公開（公告）號 CN107816989B 公開（公告）日 2021-01-08
申請公布號 CN107816989B 申請公布日 2021-01-08
分類號 G01C21/16 分類 測量；測試;
發(fā)明人 紀(jì)煒;周紅坤;張先奎;覃丹;曾廣移;鞏宇;王文輝;黃小鳳 申請（專利權(quán)）人 中國南方電網(wǎng)有限責(zé)任公司調(diào)峰調(diào)頻發(fā)電公司
代理機(jī)構(gòu) 廣州華進(jìn)聯(lián)合專利商標(biāo)代理有限公司 代理人 中國船舶重工集團(tuán)公司七五0試驗場;中國南方電網(wǎng)有限責(zé)任公司調(diào)峰調(diào)頻發(fā)電公司
地址 650051 云南省昆明市人民東路3號
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明涉及一種水下機(jī)器人航向數(shù)據(jù)處理方法和裝置，該方法包括：獲取航向角度；通過角速度傳感器獲取角度偏移量；根據(jù)航向角度和角度偏移量計算獲得偏移角度；通過磁場感應(yīng)角度傳感器獲取磁場角度；檢測偏移角度和磁場角度的差值是否大于預(yù)設(shè)閾值；當(dāng)偏移角度和磁場角度的差值大于預(yù)設(shè)閾值時，以偏移角度為航向角度，返回通過角速度傳感器獲取角度偏移量的步驟。在偏移角度和磁場角度的差值大于預(yù)設(shè)閾值時，表明當(dāng)前水下機(jī)器人受環(huán)境的磁場影響較大，則以偏移角度為航向角度，根據(jù)航向角度控制水下機(jī)器人航行，從而能夠減小環(huán)境磁場對水下機(jī)器人的航向的影響，使得水下機(jī)器人的航向控制更為穩(wěn)定，精度更高。