水下機(jī)器人返航控制方法、計(jì)算機(jī)和存儲(chǔ)介質(zhì)
基本信息
| 申請(qǐng)?zhí)?/td> | CN201710953260.4 | 申請(qǐng)日 | - |
| 公開(kāi)（公告）號(hào) | CN107728627B | 公開(kāi)（公告）日 | 2021-04-16 |
| 申請(qǐng)公布號(hào) | CN107728627B | 申請(qǐng)公布日 | 2021-04-16 |
| 分類號(hào) | G05D1/06(2006.01)I | 分類 | 控制；調(diào)節(jié); |
| 發(fā)明人 | 周紅坤;楊帆;韋獻(xiàn)寶;霍文軍;曾廣移;鞏宇;王文輝;黃小鳳 | 申請(qǐng)（專利權(quán)）人 | 中國(guó)南方電網(wǎng)有限責(zé)任公司調(diào)峰調(diào)頻發(fā)電公司 |
| 代理機(jī)構(gòu) | 廣州華進(jìn)聯(lián)合專利商標(biāo)代理有限公司 | 代理人 | 黃隸凡 |
| 地址 | 650051 云南省昆明市人民東路3號(hào) | ||
| 法律狀態(tài) | - | ||
摘要
| 摘要 | 本發(fā)明涉及一種水下機(jī)器人返航控制方法、計(jì)算機(jī)和存儲(chǔ)介質(zhì)，包括：當(dāng)檢測(cè)到光纖信號(hào)中斷時(shí)，切換至自動(dòng)返航模式，控制水下機(jī)器人維持當(dāng)前航向和當(dāng)前深度，當(dāng)光纖信號(hào)重新連接，則切換至遠(yuǎn)程控制模式，當(dāng)光纖信號(hào)未重新連接，則獲取測(cè)距聲吶的測(cè)量數(shù)據(jù)，根據(jù)測(cè)距聲吶的測(cè)量數(shù)據(jù)判定當(dāng)前水域位置；在當(dāng)前水域位置為開(kāi)闊水域時(shí)，根據(jù)第一返航模式控制水下機(jī)器人返航，當(dāng)當(dāng)前水域位置為輸水管道時(shí)，根據(jù)第二返航模式控制水下機(jī)器人返航。在水下機(jī)器人的光纖信號(hào)中斷后，控制水下機(jī)器人維持當(dāng)前航向和當(dāng)前深度，以避免水下機(jī)器人不可控而導(dǎo)致航行混亂，使得水下機(jī)器人的返航更為便捷和高效，避免水下機(jī)器人滯留在輸水管道內(nèi)，從而消除安全隱患。?? |
