一種平夾觸覺機(jī)械爪裝置

基本信息

申請?zhí)?/td> CN202021924524.7 申請日 -
公開（公告）號(hào) CN213034649U 公開（公告）日 2021-04-23
申請公布號(hào) CN213034649U 申請公布日 2021-04-23
分類號(hào) B25J15/00;B25J19/02 分類 手動(dòng)工具；輕便機(jī)動(dòng)工具；手動(dòng)器械的手柄；車間設(shè)備；機(jī)械手;
發(fā)明人 張郝君;徐漢波;蔣文康;趙雙雙;李陳斌 申請（專利權(quán)）人 蘇州國嶺技研智能科技有限公司
代理機(jī)構(gòu) 安徽知問律師事務(wù)所 代理人 郭大美
地址 215000 江蘇省蘇州市相城區(qū)經(jīng)濟(jì)技術(shù)開發(fā)區(qū)漕湖街道觀塘路1號(hào)西交大漕湖科技園C幢609室
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本實(shí)用新型公開了一種平夾觸覺機(jī)械爪裝置，屬于觸覺機(jī)械爪技術(shù)領(lǐng)域。該裝置包括：基座，其上設(shè)置有承載平臺(tái)，以及內(nèi)部下側(cè)設(shè)置有容納腔；驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，其設(shè)置在所述基座上，用于為該裝置提供動(dòng)力來源；夾持機(jī)構(gòu)，其與所述驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)連接，用于夾持待夾取的物體。該裝置采用齒輪齒條驅(qū)動(dòng)平行四邊形機(jī)構(gòu)，實(shí)現(xiàn)機(jī)械爪的平夾功能；抓取時(shí)機(jī)械爪手指端內(nèi)的部分觸點(diǎn)和帶電線導(dǎo)電片接觸，抬起機(jī)械爪，通過判斷所有電觸點(diǎn)的接觸狀態(tài)是否發(fā)生變換來判斷物體是否在滑動(dòng)，如果在滑動(dòng)則增加夾持力，再抬起機(jī)械爪并判斷被抓取物體是否滑動(dòng)，直到增加夾持力到被抓取物體抬起過程中不滑動(dòng)，可以得到被抓取物體所需要的最小力，控制簡單，得到的最小夾持力較為精確。