一種平夾觸覺(jué)機(jī)械爪裝置及使用方法
基本信息
| 申請(qǐng)?zhí)?/td> | CN202010926253.7 | 申請(qǐng)日 | - |
| 公開（公告）號(hào) | CN112060123A | 公開（公告）日 | 2020-12-11 |
| 申請(qǐng)公布號(hào) | CN112060123A | 申請(qǐng)公布日 | 2020-12-11 |
| 分類號(hào) | B25J15/08(2006.01)I | 分類 | 手動(dòng)工具；輕便機(jī)動(dòng)工具；手動(dòng)器械的手柄；車間設(shè)備；機(jī)械手; |
| 發(fā)明人 | 張郝君;徐漢波;蔣文康;趙雙雙;李陳斌 | 申請(qǐng)（專利權(quán)）人 | 蘇州國(guó)嶺技研智能科技有限公司 |
| 代理機(jī)構(gòu) | 安徽知問(wèn)律師事務(wù)所 | 代理人 | 郭大美 |
| 地址 | 215000江蘇省蘇州市相城區(qū)經(jīng)濟(jì)技術(shù)開發(fā)區(qū)漕湖街道觀塘路1號(hào)西交大漕湖科技園C幢609室 | ||
| 法律狀態(tài) | - | ||
摘要
| 摘要 | 本發(fā)明公開了一種平夾觸覺(jué)機(jī)械爪裝置及使用方法，屬于觸覺(jué)機(jī)械爪技術(shù)領(lǐng)域。該裝置包括：基座，其上設(shè)置有承載平臺(tái)，以及內(nèi)部下側(cè)設(shè)置有容納腔；驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，其設(shè)置在所述基座上，用于為該裝置提供動(dòng)力來(lái)源；夾持機(jī)構(gòu)，其與所述驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)連接，用于夾持待夾取的物體。該裝置采用齒輪齒條驅(qū)動(dòng)平行四邊形機(jī)構(gòu)，實(shí)現(xiàn)機(jī)械爪的平夾功能；抓取時(shí)機(jī)械爪手指端內(nèi)的部分觸點(diǎn)和帶電線導(dǎo)電片接觸，抬起機(jī)械爪，通過(guò)判斷所有電觸點(diǎn)的接觸狀態(tài)是否發(fā)生變換來(lái)判斷物體是否在滑動(dòng)，如果在滑動(dòng)則增加夾持力，再抬起機(jī)械爪并判斷被抓取物體是否滑動(dòng)，直到增加夾持力到被抓取物體抬起過(guò)程中不滑動(dòng)，可以得到被抓取物體所需要的最小力，控制簡(jiǎn)單，得到的最小夾持力較為精確。?? |
