基于三維特征約束的單目深度圖像位姿優(yōu)化方法
基本信息
| 申請(qǐng)?zhí)?/td> | CN202111182817.1 | 申請(qǐng)日 | - |
| 公開(kāi)（公告）號(hào) | CN113902847A | 公開(kāi)（公告）日 | 2022-01-07 |
| 申請(qǐng)公布號(hào) | CN113902847A | 申請(qǐng)公布日 | 2022-01-07 |
| 分類(lèi)號(hào) | G06T17/00（2006.01）I;G06T7/73（2017.01）I;G06T7/33（2017.01）I | 分類(lèi) | 計(jì)算；推算；計(jì)數(shù); |
| 發(fā)明人 | 李銳劍;譚鈞耀;呂文濤;趙希亭 | 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人 | 岱悟智能科技（上海）有限公司 |
| 代理機(jī)構(gòu) | 上海精晟知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 | 代理人 | 趙海鵬 |
| 地址 | 200000上海市浦東新區(qū)自由貿(mào)易試驗(yàn)區(qū)芳春路400號(hào)1幢3層 | ||
| 法律狀態(tài) | - | ||
摘要
| 摘要 | 本發(fā)明涉及三維稠密重建技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及一種基于三維特征約束的單目深度圖像位姿優(yōu)化方法，包括：S100、提取所述多幀單目深度圖像的特征點(diǎn)，生成特征點(diǎn)地圖，所有特征點(diǎn)均不相同，且每一特征點(diǎn)被所述單目深度相機(jī)至少觀測(cè)到一次；S200、對(duì)每一特征點(diǎn)在所述特征點(diǎn)地圖中的世界坐標(biāo)，以及所述多幀單目深度圖像中的每一幀的相機(jī)位姿進(jìn)行優(yōu)化；S300、根據(jù)所述第一歐式距離、所述第二歐式距離和所述幀fi的新位姿生成誤差函數(shù)，并求解非線性最小二乘問(wèn)題，得到優(yōu)化后的相機(jī)位姿。 |
