一種基于單目深度相機(jī)和里程傳感器的室內(nèi)三維建模方法

基本信息

申請?zhí)?/td> CN202111182816.7 申請日 -
公開（公告）號 CN113902846A 公開（公告）日 2022-01-07
申請公布號 CN113902846A 申請公布日 2022-01-07
分類號 G06T17/00（2006.01）I;G06T7/33（2017.01）I;G06T7/80（2017.01）I 分類 計(jì)算；推算；計(jì)數(shù);
發(fā)明人 李銳劍;趙希亭;呂文濤 申請（專利權(quán)）人 岱悟智能科技（上海）有限公司
代理機(jī)構(gòu) 上海精晟知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 代理人 趙海鵬
地址 200000上海市浦東新區(qū)自由貿(mào)易試驗(yàn)區(qū)芳春路400號1幢3層
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明涉及三維稠密重建技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及一種基于單目深度相機(jī)和里程傳感器的室內(nèi)三維建模方法，包括：采用單目深度相機(jī)和里程傳感器分別進(jìn)行室內(nèi)場景采集，并綜合兩者采集的場景數(shù)據(jù)得到多幀單目深度圖像；利用所述里程計(jì)傳感器提供的相對位置初值引導(dǎo)所述多幀單目深度圖像進(jìn)行幀與幀之間的彩色點(diǎn)云配準(zhǔn)，并融合生成多個(gè)一段，每個(gè)所述一段包括所述多幀單目深度圖像中的若干幀；對每個(gè)所述一段進(jìn)行首尾擴(kuò)展，擴(kuò)展后對多個(gè)所述一段的段與段之間進(jìn)行首尾幀的彩色點(diǎn)云配準(zhǔn)，得到相機(jī)位姿；基于所述相機(jī)位姿，進(jìn)行室內(nèi)三維建模。該方法可以克服目前三維建模系統(tǒng)因?yàn)椴噬c(diǎn)云配準(zhǔn)失效和誤配準(zhǔn)導(dǎo)致的建模結(jié)果不可用的問題。