一種基于多標定板的激光雷達與相機外參自動標定方法

基本信息

申請?zhí)?/td> CN202111193182.5 申請日 -
公開（公告）號 CN113902812A 公開（公告）日 2022-01-07
申請公布號 CN113902812A 申請公布日 2022-01-07
分類號 G06T7/80（2017.01）I;G06T7/70（2017.01）I 分類 計算；推算；計數(shù);
發(fā)明人 呂文濤;趙希亭;李銳劍 申請（專利權）人 岱悟智能科技（上海）有限公司
代理機構 上海精晟知識產(chǎn)權代理有限公司 代理人 趙海鵬
地址 200000上海市浦東新區(qū)自由貿易試驗區(qū)芳春路400號1幢3層
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明公開了一種基于多標定板的激光雷達與相機外參自動標定方法，包括：步驟S1：激光雷達?相機數(shù)據(jù)采集；步驟S2：激光雷達點云中三維標定板平面提取；步驟S3：相機圖像中二維標定板平面提??；步驟S4：激光雷達與相機中標定板平面匹配；步驟S5：激光雷達與相機外參計算，每次隨機選取三對平面，根據(jù)平面方程關系，計算閉式解，根據(jù)計算的外參對剩余平面進行驗證。本發(fā)明相比現(xiàn)有技術在收集數(shù)據(jù)和標定過程中節(jié)約大量的時間，且能夠實現(xiàn)和人工標注相似甚至更好的結果。