激光雷達與姿態(tài)傳感器的相對位姿動態(tài)標(biāo)定方法、裝置、設(shè)備和介質(zhì)

基本信息

申請?zhí)?/td> CN202111460529.8 申請日 -
公開（公告）號 CN114459500A 公開（公告）日 2022-05-10
申請公布號 CN114459500A 申請公布日 2022-05-10
分類號 G01C25/00（2006.01）I;G01S7/497（2006.01）I;G06F17/16（2006.01）I 分類 測量；測試;
發(fā)明人 宋昇;譚鈞耀;李銳劍;趙希亭;呂文濤 申請（專利權(quán)）人 岱悟智能科技（上海）有限公司
代理機構(gòu) - 代理人 -
地址 200000上海市浦東新區(qū)自由貿(mào)易試驗區(qū)芳春路400號1幢3層
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 激光雷達與姿態(tài)傳感器的相對位姿動態(tài)標(biāo)定方法、裝置、設(shè)備和介質(zhì)，包括如下步驟：S1，激光雷達與姿態(tài)傳感器在環(huán)境中自由運動，并分別采集點云、輸出空間位姿；S2，基于激光雷達與姿態(tài)傳感器的旋轉(zhuǎn)位姿和旋轉(zhuǎn)矩陣的關(guān)系，構(gòu)建優(yōu)化方程；S3，使用線性優(yōu)化求得優(yōu)化方程的最優(yōu)解，得到激光雷達與姿態(tài)傳感器之間的旋轉(zhuǎn)矩陣。本發(fā)明利用激光雷達與姿態(tài)傳感器的相對空間位姿，獲得精確的激光雷達與姿態(tài)傳感器間的實時變換關(guān)系，使得三維重建系統(tǒng)在對周圍環(huán)境進行重建時能夠更加準(zhǔn)確。