一種桌面上平面上肢康復(fù)機(jī)器人的主動模式控制系統(tǒng)

基本信息

申請?zhí)?/td> CN202110394453.7 申請日 -
公開（公告）號 CN113244578A 公開（公告）日 2021-08-13
申請公布號 CN113244578A 申請公布日 2021-08-13
分類號 A63B23/12（2006.01）I;A63B21/005（2006.01）I;A63B21/00（2006.01）I;A63B24/00（2006.01）I 分類 運(yùn)動；游戲；娛樂活動;
發(fā)明人 盛一宣;孫維超;徐昊;王文斌 申請（專利權(quán)）人 南京偉思醫(yī)療科技股份有限公司
代理機(jī)構(gòu) 南京冠譽(yù)至恒知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 代理人 黃成萍
地址 210000江蘇省南京市雨花臺區(qū)寧雙路19號9棟
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明公開了一種桌面上平面上肢康復(fù)機(jī)器人的主動模式控制系統(tǒng)，包括外部框架、豎向手柄、二維力傳感器、移動板、Y向滑軌、Y向?qū)л?、Y向柔索、Y向伺服電機(jī)、移動架、X向滑軌、X向?qū)л?、X向柔索和X向伺服電機(jī)；在主動模式控制過程中，維持系統(tǒng)實際輸出力矩恒定，通過二維力傳感器檢測用戶施加力矩的方向，調(diào)整電機(jī)輸出力矩和用戶施加力矩的方向一致；調(diào)節(jié)力矩限制，使得電機(jī)輸出力矩為力矩限制與最大額定輸出力矩的乘積。本發(fā)明相對于通過讀取傳感器的數(shù)據(jù)來進(jìn)行速度和力矩控制的方法來說，不會出現(xiàn)過沖或者明顯的震蕩現(xiàn)象。