一種基于模糊邏輯的同步定位與地圖創(chuàng)建數(shù)據(jù)關(guān)聯(lián)方法

基本信息

申請?zhí)?/td> CN201110058362.2 申請日 -
公開（公告）號 CN102136088B 公開（公告）日 2014-01-08
申請公布號 CN102136088B 申請公布日 2014-01-08
分類號 G06N7/02(2006.01)I 分類 計算；推算；計數(shù);
發(fā)明人 劉廠;杜航原;趙玉新;高峰;李剛;張振興 申請（專利權(quán)）人 哈爾濱聚焰投資企業(yè)（有限合伙）
代理機構(gòu) 北京永創(chuàng)新實專利事務(wù)所 代理人 哈爾濱工程大學(xué);哈爾濱哈船導(dǎo)航技術(shù)有限公司
地址 150001 黑龍江省哈爾濱市南崗區(qū)南通大街145號
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明提出一種基于模糊邏輯的同步定位與地圖創(chuàng)建數(shù)據(jù)關(guān)聯(lián)方法，涉及自主機器人技術(shù)領(lǐng)域。該方法在機器人獲得傳感器對環(huán)境特征的觀測值時，首先獲取特征觀測和特征估計誤差橢圓，得到兩個誤差橢圓圓心距離的歸一化新息以及兩個誤差橢圓的重疊比例；然后將歸一化新息和重疊比例以及關(guān)聯(lián)變量進行模糊化，建立模糊推理機制，將模糊化的歸一化新息和重疊比例作為輸入，模糊化的關(guān)聯(lián)變量作為輸出，并構(gòu)造模糊規(guī)則；最后對模糊化的輸出進行逆模糊化處理，得到單一數(shù)值的關(guān)聯(lián)變量，執(zhí)行地圖特征管理，剔除虛假特征和虛假觀測。本發(fā)明方法具有更好的抗干擾能力和魯棒性，加快了觀測值和特征的關(guān)聯(lián)，且容易實現(xiàn)，計算量小，適合于特征密集的環(huán)境。