一種基于激光雷達與反光板的混合導航方法、裝置及系統(tǒng)

基本信息

申請?zhí)?/td> CN201810869127.5 申請日 -
公開（公告）號 CN108955666A 公開（公告）日 2018-12-07
申請公布號 CN108955666A 申請公布日 2018-12-07
分類號 G01C21/00 分類 測量；測試;
發(fā)明人 張偉;顧宇豪;蒲思聰;孫波 申請（專利權）人 蘇州中德睿博智能科技有限公司
代理機構 無錫松禾知識產(chǎn)權代理事務所（普通合伙） 代理人 蘇州中德睿博智能科技有限公司
地址 215300 江蘇省蘇州市昆山市博士路1588號江蘇省機器人創(chuàng)新中心
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明公開了一種基于激光雷達與反光板的混合導航方法、裝置及系統(tǒng)，方法包括：獲取激光雷達的點云數(shù)據(jù)；根據(jù)激光雷達的點云數(shù)據(jù)計算載體的位姿信息；制定運動策略并驅(qū)動載體運動；根據(jù)激光雷達的點云數(shù)據(jù)計算載體的位姿信息包括：判斷激光雷達的點云數(shù)據(jù)是否包含不少于三個、且符合反光板返回信號特征的特殊數(shù)據(jù)，是則根據(jù)特殊數(shù)據(jù)計算載體的位姿信息，否則直接根據(jù)點云數(shù)據(jù)計算載體的位姿信息。本發(fā)明將激光雷達配合反光板使用，由反光板返回的信號強度較強的特殊數(shù)據(jù)，可計算出載體的精確位置，據(jù)此還可在環(huán)境場景發(fā)生變化時進行位置修正，且對反光板可根據(jù)需要靈活布置，減少反光板的布置密度，且不會形成使載體丟失位置的死角。