一種基于激光雷達與GPS的拓撲地圖創(chuàng)建方法及建圖裝置

基本信息

申請?zhí)?/td> CN201810869146.8 申請日 -
公開（公告）號 CN108955677A 公開（公告）日 2018-12-07
申請公布號 CN108955677A 申請公布日 2018-12-07
分類號 G01C21/16;G01S19/49 分類 測量；測試;
發(fā)明人 萬方;張曉軍;顏亮;孫波 申請（專利權(quán)）人 蘇州中德睿博智能科技有限公司
代理機構(gòu) 無錫松禾知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所（普通合伙） 代理人 蘇州中德睿博智能科技有限公司
地址 215300 江蘇省蘇州市昆山市博士路1588號江蘇省機器人創(chuàng)新中心
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明公開了一種基于激光雷達與GPS的拓撲地圖創(chuàng)建方法及裝置，方法包括建圖流程與創(chuàng)建拓撲地圖流程；建圖流程包括：判斷是否到達交疊區(qū)域；是則切換建圖模式并將載體在激光地圖中的位置數(shù)據(jù)與其實際GPS位置數(shù)據(jù)進行綁定；否則繼續(xù)執(zhí)行當前建圖模式；創(chuàng)建拓撲地圖流程包括：計算切換建圖模式時所綁定的兩個位置數(shù)據(jù)之間的換算關(guān)系；將換算關(guān)系寫入拓撲地圖。本發(fā)明綜合了GPS建圖方法與激光建圖方法兩者的優(yōu)點，根據(jù)環(huán)境特征決定采用GPS建圖模式還是激光建圖模式，兩種建圖模式在交疊區(qū)域進行切換，且兩種建圖模式構(gòu)建的GPS地圖與激光地圖之間的關(guān)系描述寫入在拓撲地圖中。本發(fā)明的技術(shù)方案解決了對復雜的環(huán)境進行建圖的問題，具有很強的實用性。