一種基于微慣導(dǎo)的行人室內(nèi)自主定位算法

基本信息

申請(qǐng)?zhí)?/td> CN201910990940.2 申請(qǐng)日 -
公開(kāi)（公告）號(hào) CN110672095A 公開(kāi)（公告）日 2020-01-10
申請(qǐng)公布號(hào) CN110672095A 申請(qǐng)公布日 2020-01-10
分類號(hào) G01C21/16（2006.01）; G01C21/20（2006.01） 分類 測(cè)量；測(cè)試;
發(fā)明人 姚志江 申請(qǐng)（專利權(quán)）人 北京首貝科技發(fā)展有限公司
代理機(jī)構(gòu) 重慶百潤(rùn)洪知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 代理人 北京首貝科技發(fā)展有限公司
地址 102206 北京市昌平區(qū)沙河鎮(zhèn)昌平路97號(hào)7幢201
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明涉及導(dǎo)航定位技術(shù)領(lǐng)域，且公開(kāi)了一種基于微慣導(dǎo)的行人室內(nèi)自主定位算法，包括如下步驟：a、步伐檢測(cè)；b、航跡推算求取姿態(tài)、位置、速度；c、基于EKF框的系統(tǒng)誤差預(yù)測(cè)及更新。抑制了PDR定位算法發(fā)散問(wèn)題，利用人在行走時(shí)，腳有短暫的靜止時(shí)間，將MEMS、IMU模塊綁在腳上，通過(guò)對(duì)IMU數(shù)據(jù)的分析，判斷人行走時(shí)腳的靜止區(qū)間，并利用該靜止區(qū)間，將速度歸零，作為“零速測(cè)量值”，然后再采用EKF算法，利用該“零速測(cè)量值”修正更新系統(tǒng)各項(xiàng)誤差，抑制系統(tǒng)位置的發(fā)散。實(shí)現(xiàn)在GNSS拒止的環(huán)境下(比如室內(nèi)環(huán)境中)，完全不依賴外部輔助設(shè)備，僅依靠可穿戴的微慣導(dǎo)模塊，實(shí)現(xiàn)行人自主定位。