一種基于九軸IMU的磁場自動(dòng)標(biāo)定方法

基本信息

申請?zhí)?/td> CN201910728507.1 申請日 -
公開（公告）號(hào) CN110530397A 公開（公告）日 2019-12-03
申請公布號(hào) CN110530397A 申請公布日 2019-12-03
分類號(hào) G01C25/00 分類 測量；測試;
發(fā)明人 姚志江 申請（專利權(quán)）人 北京首貝科技發(fā)展有限公司
代理機(jī)構(gòu) 重慶百潤洪知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 代理人 北京首貝科技發(fā)展有限公司
地址 102206 北京市昌平區(qū)沙河鎮(zhèn)昌平路97號(hào)7幢201
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明提供的一種基于九軸IMU的磁場自動(dòng)標(biāo)定方法，包括如下步驟：數(shù)據(jù)采集、數(shù)據(jù)濾波、姿態(tài)解算、磁力計(jì)傾斜補(bǔ)償和模型優(yōu)化、基于SVD分解的橢圓參數(shù)求解和計(jì)算航向角。本發(fā)明提出了一種基于九軸IMU的磁場自動(dòng)校準(zhǔn)方法，對磁場“硬鐵”，“軟鐵”誤差進(jìn)行校準(zhǔn)，改進(jìn)了最小二乘方法的弊端，自動(dòng)篩選數(shù)據(jù)，簡化了模型，降低了校準(zhǔn)模型計(jì)算量，同時(shí)確保參數(shù)估計(jì)的正確性；補(bǔ)償了磁力計(jì)載體平臺(tái)姿態(tài)變化帶來的誤差；通過對采集數(shù)據(jù)進(jìn)行分析，智能觸發(fā)校準(zhǔn)條件，不需要人為參與復(fù)雜的空間運(yùn)動(dòng)動(dòng)作，實(shí)現(xiàn)磁力計(jì)的自動(dòng)校準(zhǔn)。