一種四足機(jī)器人腿部關(guān)節(jié)負(fù)載規(guī)律分析方法
基本信息
| 申請(qǐng)?zhí)?/td> | CN202010741434.2 | 申請(qǐng)日 | - |
| 公開（公告）號(hào) | CN111857170A | 公開（公告）日 | 2020-10-30 |
| 申請(qǐng)公布號(hào) | CN111857170A | 申請(qǐng)公布日 | 2020-10-30 |
| 分類號(hào) | G05D1/08(2006.01)I;B62D57/032(2006.01)I | 分類 | 控制；調(diào)節(jié); |
| 發(fā)明人 | 晁智強(qiáng);李志強(qiáng);韓壽松;寧初明;劉相波;靳瑩;李華瑩;李勛;譚永營(yíng);薛大兵;王飛;郭浩 | 申請(qǐng)（專利權(quán)）人 | 浙江省軌道交通運(yùn)營(yíng)管理集團(tuán)有限公司 |
| 代理機(jī)構(gòu) | 濟(jì)南光啟專利代理事務(wù)所（普通合伙） | 代理人 | 鄒文婷 |
| 地址 | 100072北京市豐臺(tái)區(qū)杜家坎21號(hào)院 | ||
| 法律狀態(tài) | - | ||
摘要
| 摘要 | 本發(fā)明涉及智能機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域，且公開了一種四足機(jī)器人腿部關(guān)節(jié)負(fù)載規(guī)律分析方法，按以下方法進(jìn)行分析：S1、利用彈簧倒立擺及虛擬模型控制算法對(duì)四足機(jī)器人行走進(jìn)行控制；S2、并在各自由度的理想位置與實(shí)際位置之間添加虛擬彈簧阻尼元件；S3、基于彈簧倒立擺及虛擬模型的四足機(jī)器人行走控制算法及負(fù)載規(guī)律分析。通過運(yùn)用D?H參數(shù)法對(duì)四足機(jī)器人進(jìn)行了正逆運(yùn)動(dòng)學(xué)分析，獲取了足端位置與關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)角之間的關(guān)系，然后在運(yùn)動(dòng)學(xué)分析的基礎(chǔ)上，對(duì)四足機(jī)器人進(jìn)行了動(dòng)力學(xué)分析，并運(yùn)用彈簧倒立擺及虛擬模型控制方法實(shí)現(xiàn)了四足機(jī)器人對(duì)角步態(tài)下的直線變速行走，分析得到了四足機(jī)器人對(duì)角步態(tài)行走過程中各關(guān)節(jié)的負(fù)載規(guī)律。?? |
