結合地圖柵格與勢場法避障的巡檢機器人路徑規(guī)劃方法

基本信息

申請?zhí)?/td> CN201710060142.0 申請日 -
公開（公告）號 CN106708054B 公開（公告）日 2019-12-13
申請公布號 CN106708054B 申請公布日 2019-12-13
分類號 G05D1/02（2006.01） 分類 控制；調節(jié);
發(fā)明人 高吉普; 徐長寶; 羅顯躍; 楊華; 龍征; 張歷; 辛明勇; 王宇; 劉斌; 魯彩江; 肖林; 林呈輝; 戴宇 申請（專利權）人 貴州電網(wǎng)有限責任公司銅仁供電局
代理機構 貴陽中新專利商標事務所 代理人 商小川
地址 550002 貴州省貴陽市南明區(qū)解放路251號
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明公開了一種結合地圖柵格與勢場法避障的巡檢機器人路徑規(guī)劃方法，它包括：步驟1、全局柵格法路徑規(guī)劃：利用柵格法得到一條從起始點到目標點的全局最優(yōu)路徑；步驟2、向目標點運動：判斷是否遇到障礙物，無則繼續(xù)向目標點運動，有則進行局部避障路徑規(guī)劃，直到達到目標點；步驟3、局部避障路徑規(guī)劃、運用參數(shù)可變的人工勢場法進行避障路徑規(guī)劃，并判斷是否到達目標點，無則繼續(xù)返回步驟2，到達則結束；解決了現(xiàn)有技術機器人巡檢路徑規(guī)劃存在的路徑規(guī)劃效率不高，導致了機器人巡檢時間的加長等技術問題。