叉車運動控制方法及裝置

基本信息

申請?zhí)?/td> CN201910190281.4 申請日 -
公開（公告）號 CN109850810B 公開（公告）日 2020-09-25
申請公布號 CN109850810B 申請公布日 2020-09-25
分類號 B66F9/075 分類 卷揚；提升；牽引;
發(fā)明人 王煒;安凱 申請（專利權）人 眾倉機器人（南京）有限公司
代理機構 深圳市隆天聯(lián)鼎知識產權代理有限公司 代理人 劉抗美;王鵬健
地址 210000 江蘇省南京市經濟技術開發(fā)區(qū)恒達路3號科創(chuàng)基地307室
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明實施例提供了一種叉車運動控制方法及裝置，該叉車上設置有用于檢測托盤的測量單元，所述叉車運動控制方法包括：獲取所述測量單元檢測到的托盤信息；根據(jù)所述測量單元檢測到的托盤信息，確定所述托盤的進叉面，以及所述測量單元與所述進叉面的邊緣之間的距離和角度；基于所述測量單元與所述進叉面的邊緣之間的距離和角度，以及所述叉車的實時運動方向，調整所述叉車的車身方向角，以使所述叉車的貨叉進入所述進叉面上的進叉孔位。本發(fā)明實施例的技術方案可以保證叉車準確進叉拾取托盤，提高了對叉車控制的靈活性及準確性。