一種多機(jī)器人系統(tǒng)自適應(yīng)分散協(xié)同控制方法及系統(tǒng)
基本信息
| 申請(qǐng)?zhí)?/td> | CN201910425045.6 | 申請(qǐng)日 | - |
| 公開(kāi)（公告）號(hào) | CN110058596B | 公開(kāi)（公告）日 | 2021-12-10 |
| 申請(qǐng)公布號(hào) | CN110058596B | 申請(qǐng)公布日 | 2021-12-10 |
| 分類(lèi)號(hào) | G05D1/02 | 分類(lèi) | 控制；調(diào)節(jié); |
| 發(fā)明人 | 康冰;侯震;劉富;姜輝;杜成巖;辛若棟;任麗莉;閆冬梅 | 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人 | 長(zhǎng)春吉科發(fā)展有限公司 |
| 代理機(jī)構(gòu) | 深圳市君勝知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所（普通合伙） | 代理人 | 朱陽(yáng)波 |
| 地址 | 130000 吉林省長(zhǎng)春市高新開(kāi)發(fā)區(qū)飛躍東路555號(hào)林田創(chuàng)客公園D棟A區(qū)二樓4-3 | ||
| 法律狀態(tài) | - | ||
摘要
| 摘要 | 本發(fā)明公開(kāi)了一種多機(jī)器人系統(tǒng)自適應(yīng)分散協(xié)同控制方法及系統(tǒng)，所述方法包括以下步驟：當(dāng)其它機(jī)器人位于本體機(jī)器人的交互區(qū)域內(nèi)時(shí)，本體機(jī)器人與其它機(jī)器人建立交互通信，并控制本體機(jī)器人和其它機(jī)器人之間產(chǎn)生聚合力；當(dāng)其它機(jī)器人位于本體機(jī)器人的緩沖區(qū)域內(nèi)時(shí)，控制本體機(jī)器人和其它機(jī)器人之間產(chǎn)生排斥力，其中，緩沖區(qū)域位于交互區(qū)域內(nèi)。由于通過(guò)控制緩沖區(qū)域內(nèi)鄰近機(jī)器人之間的聚合力和排斥力，使得多機(jī)器人能維持網(wǎng)絡(luò)的初始互連關(guān)系，且避免成員之間發(fā)生碰撞。 |
