一種多機器人系統(tǒng)自適應(yīng)分散協(xié)同控制方法及系統(tǒng)

基本信息

申請?zhí)?/td> CN201910425045.6 申請日 -
公開（公告）號 CN110058596A 公開（公告）日 2019-07-26
申請公布號 CN110058596A 申請公布日 2019-07-26
分類號 G05D1/02 分類 控制；調(diào)節(jié);
發(fā)明人 康冰;侯震;劉富;姜輝;杜成巖;辛若棟;任麗莉;閆冬梅 申請（專利權(quán)）人 長春吉科發(fā)展有限公司
代理機構(gòu) 深圳市君勝知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所（普通合伙） 代理人 王永文;朱陽波
地址 130022 吉林省長春市南關(guān)區(qū)人民大街5988號
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明公開了一種多機器人系統(tǒng)自適應(yīng)分散協(xié)同控制方法及系統(tǒng)，所述方法包括以下步驟：當(dāng)其它機器人位于本體機器人的交互區(qū)域內(nèi)時，本體機器人與其它機器人建立交互通信，并控制本體機器人和其它機器人之間產(chǎn)生聚合力；當(dāng)其它機器人位于本體機器人的緩沖區(qū)域內(nèi)時，控制本體機器人和其它機器人之間產(chǎn)生排斥力，其中，緩沖區(qū)域位于交互區(qū)域內(nèi)。由于通過控制緩沖區(qū)域內(nèi)鄰近機器人之間的聚合力和排斥力，使得多機器人能維持網(wǎng)絡(luò)的初始互連關(guān)系，且避免成員之間發(fā)生碰撞。