一種重載雙舵輪AGV車體的運(yùn)動(dòng)控制方法、系統(tǒng)及裝置
基本信息
| 申請(qǐng)?zhí)?/td> | CN202111435586.0 | 申請(qǐng)日 | - |
| 公開（公告）號(hào) | CN114137825A | 公開（公告）日 | 2022-03-04 |
| 申請(qǐng)公布號(hào) | CN114137825A | 申請(qǐng)公布日 | 2022-03-04 |
| 分類號(hào) | G05B11/42（2006.01）I | 分類 | 控制；調(diào)節(jié); |
| 發(fā)明人 | 沈欣煒;姚志堅(jiān) | 申請(qǐng)（專利權(quán)）人 | 合肥井松智能科技股份有限公司 |
| 代理機(jī)構(gòu) | 合肥市澤信專利代理事務(wù)所（普通合伙） | 代理人 | 方榮肖 |
| 地址 | 230041安徽省合肥市新站區(qū)泗水路以北畢升路88號(hào) | ||
| 法律狀態(tài) | - | ||
摘要
| 摘要 | 本發(fā)明涉及一種重載雙舵輪AGV車體的運(yùn)動(dòng)控制方法、系統(tǒng)及裝置，其通過修正車體的運(yùn)動(dòng)學(xué)模型的輸入從而調(diào)整車體的運(yùn)行，運(yùn)動(dòng)學(xué)模型的輸入包括車體的轉(zhuǎn)向電機(jī)輸出的轉(zhuǎn)向和車體的行走電機(jī)輸出的速度；運(yùn)動(dòng)控制方法包括如下步驟：實(shí)時(shí)采集車體的實(shí)時(shí)位姿參數(shù)；在車體的路線軌跡上查找到與實(shí)時(shí)位姿參數(shù)相對(duì)應(yīng)的參考位姿參數(shù)，并差值計(jì)算實(shí)時(shí)位姿參數(shù)和參考位姿參數(shù)之間的位姿偏差；根據(jù)位姿偏差修正轉(zhuǎn)向和速度，修正后的轉(zhuǎn)向和修正后的速度即為車體的運(yùn)動(dòng)學(xué)模型的修正后的輸入。通過PID控制器和純跟蹤控制器共同作用得到車體兩個(gè)舵輪的轉(zhuǎn)向下發(fā)量；通過差速輔助控制得到兩個(gè)舵輪的速度下發(fā)量，提高了車輛高速運(yùn)行過程的穩(wěn)定性。 |
