一種基于陀螺儀和方向盤(pán)轉(zhuǎn)角的輪胎轉(zhuǎn)角分析方法

基本信息

申請(qǐng)?zhí)?/td> CN202111455635.7 申請(qǐng)日 -
公開(kāi)（公告）號(hào) CN114132323A 公開(kāi)（公告）日 2022-03-04
申請(qǐng)公布號(hào) CN114132323A 申請(qǐng)公布日 2022-03-04
分類號(hào) B60W40/00（2006.01）I;B60W50/00（2006.01）I;B60W60/00（2020.01）I 分類 一般車輛;
發(fā)明人 具大源;李曉宇;李奕成 申請(qǐng)（專利權(quán)）人 上海聯(lián)適導(dǎo)航技術(shù)股份有限公司
代理機(jī)構(gòu) 上海九澤律師事務(wù)所 代理人 蔡佳杰
地址 201702上海市青浦區(qū)高光路215弄99號(hào)1號(hào)樓201室
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明公開(kāi)了一種基于陀螺儀和方向盤(pán)轉(zhuǎn)角的輪胎轉(zhuǎn)角分析方法，屬于自動(dòng)駕駛技術(shù)領(lǐng)域。本發(fā)明通過(guò)陀螺儀，基于車體運(yùn)動(dòng)學(xué)計(jì)算車輪相對(duì)于車體的相對(duì)轉(zhuǎn)角，通過(guò)方向盤(pán)電機(jī)上設(shè)置編碼器，讀取編碼器獲得方向盤(pán)轉(zhuǎn)角；通過(guò)角度誤差，將方向盤(pán)轉(zhuǎn)角和相對(duì)轉(zhuǎn)角的誤差統(tǒng)一，然后基于卡爾曼濾波算法進(jìn)行濾波，獲得角度誤差的最優(yōu)值，從而獲得精確的輪胎轉(zhuǎn)角，本發(fā)明僅僅使用一個(gè)陀螺儀就可以精確的輸出輪胎轉(zhuǎn)角，在低成本的情況下，獲得精確的輸出；通過(guò)本算法可以實(shí)時(shí)輸出輪胎轉(zhuǎn)角，計(jì)算體量小，穩(wěn)定度高，誤差小，不需要額外的存儲(chǔ)空間保存數(shù)據(jù)，減小內(nèi)存占用空間。