一種基于多雷達(dá)感知的無人船避障方法

基本信息

申請?zhí)?/td> CN202210295164.6 申請日 -
公開（公告）號 CN114397654B 公開（公告）日 2022-06-24
申請公布號 CN114397654B 申請公布日 2022-06-24
分類號 G01S13/87;G01S7/02;G01S7/41;G01S13/937;G01C21/20;G05D1/02 分類 測量；測試;
發(fā)明人 程宇威;朱健楠;侯普琳;池雨豪;虞夢苓 申請（專利權(quán)）人 陜西歐卡電子智能科技有限公司
代理機(jī)構(gòu) 深圳市精英專利事務(wù)所 代理人 馮筠
地址 710000 陜西省西安市高新區(qū)丈八街辦高新二路14號A-107-56室
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明公開一種基于多雷達(dá)感知的無人船避障方法，包括：多雷達(dá)數(shù)據(jù)融合：控制多雷達(dá)異步啟動，獲取各雷達(dá)的點云數(shù)據(jù)，對點云數(shù)據(jù)打上時間戳并與傳感器數(shù)據(jù)進(jìn)行數(shù)據(jù)融合，獲取各雷達(dá)的融合數(shù)據(jù)包；雷達(dá)點云濾波：根據(jù)融合數(shù)據(jù)包對各雷達(dá)時間同步后進(jìn)行點云融合并濾波，獲取濾波后的雷達(dá)融合點云；雷達(dá)柵格圖建立：建立柵格圖坐標(biāo)系，并將雷達(dá)融合點云投影至其上，獲得雷達(dá)柵格圖；雷達(dá)柵格圖濾波處理：于雷達(dá)柵格圖中提取局部柵格圖并濾除離散雜點；避障啟動判斷：當(dāng)檢測路線存在危險點，啟動避障；避障目標(biāo)點選?。韩@取路線的危險點，選取避障目標(biāo)點；避障路線規(guī)劃：于局部柵格圖中根據(jù)船當(dāng)前位置及避障目標(biāo)點，利用啟發(fā)式搜索獲取避障路線。