一種水面機(jī)器人的卡位檢測(cè)和脫困方法及其裝置
基本信息
| 申請(qǐng)?zhí)?/td> | CN202210217015.8 | 申請(qǐng)日 | - |
| 公開(kāi)（公告）號(hào) | CN114594771A | 公開(kāi)（公告）日 | 2022-06-07 |
| 申請(qǐng)公布號(hào) | CN114594771A | 申請(qǐng)公布日 | 2022-06-07 |
| 分類(lèi)號(hào) | G05D1/02 | 分類(lèi) | 控制；調(diào)節(jié); |
| 發(fā)明人 | 程宇威;朱健楠;王培棟;池雨豪;虞夢(mèng)苓 | 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人 | 陜西歐卡電子智能科技有限公司 |
| 代理機(jī)構(gòu) | 深圳市精英專(zhuān)利事務(wù)所 | 代理人 | 曹祥波 |
| 地址 | 710000 陜西省西安市高新區(qū)丈八街辦高新二路14號(hào)A-107-56室 | ||
| 法律狀態(tài) | - | ||
摘要
| 摘要 | 本發(fā)明涉及一種水面機(jī)器人的卡位檢測(cè)和脫困方法及其裝置，該方法，包括：獲取水面機(jī)器人航行過(guò)程中的航行數(shù)據(jù)；對(duì)航行數(shù)據(jù)進(jìn)行濾波處理，得到處理數(shù)據(jù)；判斷處理數(shù)據(jù)中的加速度數(shù)據(jù)是否超過(guò)該運(yùn)動(dòng)狀態(tài)下的對(duì)應(yīng)值；若超過(guò)，判斷速度數(shù)據(jù)是否低于當(dāng)前油門(mén)的對(duì)應(yīng)值；若低于，水面機(jī)器人出現(xiàn)卡位，觸發(fā)脫困指令；檢測(cè)得到水面機(jī)器人的卡位方向；得到虛擬障礙的絕對(duì)坐標(biāo)，并得到卡位位置的絕對(duì)坐標(biāo)；按照預(yù)定動(dòng)作庫(kù)水面機(jī)器人執(zhí)行預(yù)定動(dòng)作，以得到當(dāng)前位置坐標(biāo)；判斷當(dāng)前位置坐標(biāo)與卡位位置的絕對(duì)坐標(biāo)之間的距離值是否大于設(shè)定距離值；若是，水面機(jī)器人脫困成功。本發(fā)明可以檢測(cè)水面機(jī)器人與障礙物的碰撞卡位，有效完成脫困，并實(shí)現(xiàn)后續(xù)的提前規(guī)避。 |
