無人船沿邊清掃路徑規(guī)劃方法、裝置、設(shè)備及存儲介質(zhì)

基本信息

申請?zhí)?/td> CN202210295168.4 申請日 -
公開（公告）號 CN114396945B 公開（公告）日 2022-07-12
申請公布號 CN114396945B 申請公布日 2022-07-12
分類號 G01C21/16（2006.01）I;G01S19/49（2010.01）I;G01C21/20（2006.01）I;G06V20/00（2022.01）I;G06V10/26（2022.01）I;G06V10/46（2022.01）I;G06V10/80（2022.01）I;G06V10/82（2022.01）I;G06N3/04（2006.01）I;G06N3/08（2006.01）I;G06K9/62（2022.01）I 分類 測量；測試;
發(fā)明人 程宇威;朱健楠;許滸;池雨豪;虞夢苓 申請（專利權(quán)）人 陜西歐卡電子智能科技有限公司
代理機構(gòu) 深圳市精英專利事務(wù)所 代理人 -
地址 710000陜西省西安市高新區(qū)丈八街辦高新二路14號A-107-56室
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明實施例公開了一種無人船沿邊清掃路徑規(guī)劃方法、裝置、設(shè)備及存儲介質(zhì)，涉及人工智能技術(shù)領(lǐng)域。該方法實時獲取無人船周圍區(qū)域的待處理圖像；對待處理圖像進行分割以得到水岸分割圖像，將水岸分割圖像映射至無人船坐標系內(nèi)以得到包含障礙目標點的無人船環(huán)境感知圖像并基于該圖像建立無人船的局部地圖；根據(jù)障礙目標點在局部地圖上的分布以及沿邊清掃距離實時規(guī)劃無人船在局部地圖內(nèi)的局部沿邊清掃路徑。本發(fā)明的無人船基于無人船環(huán)境感知圖像中感知的障礙目標點以及無人船沿邊清掃距離，實時規(guī)劃無人船在局部地圖內(nèi)的局部沿邊清掃路徑，能夠適應(yīng)復(fù)雜環(huán)境帶來的影響，避免了出現(xiàn)無人船碰撞事故。