一種船只自動(dòng)懸停方法及系統(tǒng)

基本信息

申請?zhí)?/td> CN202210421377.9 申請日 -
公開（公告）號(hào) CN114740859A 公開（公告）日 2022-07-12
申請公布號(hào) CN114740859A 申請公布日 2022-07-12
分類號(hào) G05D1/02（2020.01）I 分類 控制；調(diào)節(jié);
發(fā)明人 程宇威;朱健楠;劉強(qiáng);池雨豪;虞夢苓 申請（專利權(quán)）人 陜西歐卡電子智能科技有限公司
代理機(jī)構(gòu) 深圳市精英專利事務(wù)所 代理人 -
地址 710000陜西省西安市高新區(qū)丈八街辦高新二路14號(hào)A-107-56室
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明公開了一種船只自動(dòng)懸停方法，包括：獲取船只的yaw軸角度信息，根據(jù)船只gps位置信息和懸停目標(biāo)點(diǎn)的位置信息獲得距離參數(shù)，且根據(jù)船只gps位置信息對所獲取的yaw軸角度信息進(jìn)行誤差修正以獲得yaw軸角度參數(shù)；根據(jù)所述yaw軸角度參數(shù)計(jì)算獲得轉(zhuǎn)向油門控制參數(shù)，且根據(jù)距離參數(shù)計(jì)算獲得前進(jìn)油門控制參數(shù)；根據(jù)轉(zhuǎn)向油門控制參數(shù)控制船只的轉(zhuǎn)向以使得船只船頭正向懸停目標(biāo)點(diǎn)，且根據(jù)前進(jìn)油門控制參數(shù)控制船只前進(jìn)油門的輸出，以趨近懸停目標(biāo)點(diǎn)；在趨近懸停目標(biāo)點(diǎn)后進(jìn)行懸停操作，并維持該時(shí)刻的轉(zhuǎn)向油門控制參數(shù)和前進(jìn)油門控制參數(shù)。同時(shí)還公開了一種船只自動(dòng)懸停系統(tǒng)。