一種工件智能引導裝配中實際點云處理方法

基本信息

申請?zhí)?/td> CN202111249531.0 申請日 -
公開（公告）號 CN113989465A 公開（公告）日 2022-01-28
申請公布號 CN113989465A 申請公布日 2022-01-28
分類號 G06T19/00（2011.01）I;G06T19/20（2011.01）I;G06T7/10（2017.01）I;G06T5/40（2006.01）I;G06T5/20（2006.01）I;G06T5/00（2006.01）I;G06V10/762（2022.01）I;G06K9/62（2022.01）I 分類 計算；推算；計數;
發(fā)明人 馬宏賓;楊亦非;高思晗;趙居甲 申請（專利權）人 南京智凝人工智能研究院有限公司
代理機構 - 代理人 -
地址 210038江蘇省南京市經濟技術開發(fā)區(qū)興智路6號興智科技園C棟第14層1410室
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明涉及工業(yè)智能工件裝配領域，具體的為一種工件智能引導裝配中實際點云處理方法；本發(fā)明可以完成點云文件預處理，將文件中的裝配工件分離并輸出為兩個點云文件；本發(fā)明使用了GASD位姿變換算法分別對兩個工件的點云文件進行處理，并使用PCA算法計算出工件的質心坐標，進而得到兩個工件的裝配矩陣，并且可以直接應用在裝配識別中；本發(fā)明解決了基于3D視覺的智能工件裝配點云圖識別問題，識別準確精度高，抵抗噪音點干擾的能力強。