一種可碰撞檢測機(jī)械臂采摘場景下的避障問題處理方法

基本信息

申請?zhí)?/td> CN202111247719.1 申請日 -
公開（公告）號 CN113878580A 公開（公告）日 2022-01-04
申請公布號 CN113878580A 申請公布日 2022-01-04
分類號 B25J9/16（2006.01）I;A01D46/30（2006.01）I 分類 手動工具；輕便機(jī)動工具；手動器械的手柄；車間設(shè)備；機(jī)械手;
發(fā)明人 馬宏賓;楊杰 申請（專利權(quán)）人 南京智凝人工智能研究院有限公司
代理機(jī)構(gòu) - 代理人 -
地址 210038江蘇省南京市經(jīng)濟(jì)技術(shù)開發(fā)區(qū)興智路6號興智科技園C棟第14層1410室
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明屬于工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動規(guī)劃領(lǐng)域，公開了一種可碰撞檢測機(jī)械臂采摘場景下的避障問題處理方法。本發(fā)明將碰撞檢測時機(jī)械臂連桿與障礙物位置關(guān)系的三維空間問題轉(zhuǎn)化為線段與球體和圓柱體的計(jì)算問題。將果實(shí)用球體表示，樹枝用圓柱體表示，機(jī)械臂連桿用線段表示，進(jìn)而將避障問題簡化為求解線段與球體或者圓柱體不相交情況下解的情況。本發(fā)明不涉及復(fù)雜的數(shù)學(xué)計(jì)算，只是進(jìn)行隨機(jī)點(diǎn)產(chǎn)生，所有的計(jì)算仍停留在三維空間中，大大降低了計(jì)算的復(fù)雜度，適合應(yīng)用于機(jī)械臂采摘設(shè)備。