基于建筑平面圖先驗信息的視覺室內(nèi)定位方法及系統(tǒng)

基本信息

申請?zhí)?/td> CN202210172955.X 申請日 -
公開（公告）號 CN114708309A 公開（公告）日 2022-07-05
申請公布號 CN114708309A 申請公布日 2022-07-05
分類號 G06T7/30（2017.01）I;G06T7/13（2017.01）I;G06K9/62（2022.01）I;G06N3/04（2006.01）I;G06N3/08（2006.01）I 分類 計算；推算；計數(shù);
發(fā)明人 曾碧;黃小杭;劉建圻 申請（專利權(quán)）人 廣東工業(yè)大學(xué)
代理機構(gòu) 廣東廣信君達律師事務(wù)所 代理人 -
地址 510062廣東省廣州市越秀區(qū)東風東路729號
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 為了解決現(xiàn)有技術(shù)的不足，本發(fā)明提供一種基于建筑平面圖先驗信息的視覺室內(nèi)定位方法及系統(tǒng)，包括：建筑平面圖預(yù)處理、數(shù)據(jù)降采樣、輸入張量構(gòu)建、特征提取與特征匹配、配準與位姿計算以及模型訓(xùn)練。本發(fā)明所述的方法涉及一個端到端的深度學(xué)習模型，該模型創(chuàng)新性的引入K近鄰距離直方圖、點云特征提取網(wǎng)絡(luò)、圖注意力網(wǎng)絡(luò)、最優(yōu)傳輸算法和自監(jiān)督的訓(xùn)練方法，使得模型的具有較強的魯棒性和適應(yīng)性，且模型參數(shù)較小、易于訓(xùn)練和部署；本發(fā)明所述的方法能夠在并未完全探索建筑體的情況下，僅僅根據(jù)建筑平面圖即可估計設(shè)備在建筑體的位置。