基于深度學(xué)習點線特征和IMU緊耦合的機器人運動估計方法

基本信息

申請?zhí)?/td> CN202210283858.8 申請日 -
公開（公告）號 CN114708293A 公開（公告）日 2022-07-05
申請公布號 CN114708293A 申請公布日 2022-07-05
分類號 G06T7/207（2017.01）I;G06T7/70（2017.01）I;G06V10/40（2022.01）I;G06V10/25（2022.01）I;G06V10/26（2022.01）I;G06V10/82（2022.01）I;G06N3/04（2006.01）I 分類 計算；推算；計數(shù);
發(fā)明人 許澤曦;蔡述庭;熊曉明;劉遠;黃楠;張啟航 申請（專利權(quán)）人 廣東工業(yè)大學(xué)
代理機構(gòu) 廣東廣信君達律師事務(wù)所 代理人 -
地址 510062廣東省廣州市越秀區(qū)東風東路729號
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明公開了一種基于深度學(xué)習點線特征和IMU緊耦合的機器人運動估計方法，包括：對當前幀圖像進行實例分割處理得到動態(tài)像素和靜態(tài)像素；對于靜態(tài)像素部分，提取預(yù)測的重復(fù)性單元和稠密描述子并進行線特征提??；獲取像素級可重復(fù)性圖和分塊級可重復(fù)性圖，采用基于可重復(fù)性的殘差，構(gòu)造點特征重投影誤差函數(shù)，從而估計機器人位姿；利用線特征構(gòu)建線特征重投影誤差函數(shù)，約束位姿估計；對連續(xù)兩幀圖像之間的IMU數(shù)據(jù)進行預(yù)積分，構(gòu)造IMU誤差函數(shù)對位姿的迭代優(yōu)化；最小化點特征重投影誤差函數(shù)、線特征重投影誤差函數(shù)以及IMU誤差函數(shù)之和來優(yōu)化所有狀態(tài)變量，求得準確的機器人位姿信息。本發(fā)明解決了現(xiàn)有技術(shù)在動態(tài)環(huán)境中定位精度不高、魯棒性差等問題。