穿刺機器人呼吸隨動方法

基本信息

申請?zhí)?/td> CN202010658654.9 申請日 -
公開（公告）號 CN111759420A 公開（公告）日 2020-10-13
申請公布號 CN111759420A 申請公布日 2020-10-13
分類號 A61B17/34(2006.01)I;A61B34/30(2016.01)I 分類 醫(yī)學或獸醫(yī)學；衛(wèi)生學;
發(fā)明人 于保法 申請（專利權）人 濟南優(yōu)科醫(yī)療技術有限公司
代理機構 北京眾允專利代理有限公司 代理人 羅斯青
地址 250000山東省濟南市槐蔭區(qū)濟兗路653號
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明提供穿刺機器人呼吸隨動方法，涉及醫(yī)療技術領域。該穿刺機器人呼吸隨動方法，包括以下具體內(nèi)容：1)、假定人體相對位置不變的前提下，人體腹腔與胸腔表面中一點的坐標，在三維空間中，根據(jù)人體的呼吸深度不同，將會發(fā)生變化；2)、假定人體表面上的一點為δ，同時這個點在一定的三維坐標系中，根據(jù)人的呼吸深度和呼吸頻率的不同，將發(fā)生和呼吸相同的規(guī)律變化。本發(fā)明，提高了穿刺成功率，減少了一次治療中對患者的創(chuàng)傷次數(shù)，降低了穿刺針在患者體內(nèi)的行進方向出現(xiàn)偏差的概率，避免了人為因素造成的偏差；可以適應各個年齡段、不同皮膚特征，進行精準穿刺，確保穿刺的最初刺破皮膚階段，進針方向不因皮膚特質和肌肉阻力產(chǎn)生偏移。??