無人機(jī)LiDAR系統(tǒng)定位定姿系統(tǒng)及方法

基本信息

申請?zhí)?/td> CN202110666660.3 申請日 -
公開（公告）號 CN113504543A 公開（公告）日 2021-10-15
申請公布號 CN113504543A 申請公布日 2021-10-15
分類號 G01S17/86（2020.01）I;G01C21/16（2006.01）I 分類 測量；測試;
發(fā)明人 蘆竹茂;龔浩;楊虹;胡曉岑;楊罡;吳馳;陰崇智;胡慶武;李加元;連建華;劉永鑫;韓鈺;趙亞寧;孟曉凱;白洋;張光煒;吳念;別士光;柯賢彬;郭瀟 申請（專利權(quán)）人 國網(wǎng)四川省電力公司電力科學(xué)研究院
代理機(jī)構(gòu) 武漢開元知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 代理人 李滿;潘杰
地址 030001山西省太原市青年路6號
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明公開了一種無人機(jī)LiDAR系統(tǒng)定位定姿系統(tǒng)及方法，首先，采用POS數(shù)據(jù)對每幀激光點(diǎn)云數(shù)據(jù)進(jìn)行融合解算，實(shí)現(xiàn)運(yùn)動(dòng)畸變補(bǔ)償，其次，通過Q?范數(shù)ICP精確配準(zhǔn)雙激光頭獲取的每個(gè)激光幀對，提升點(diǎn)云密度與完整度，最后，基于激光SLAM/慣導(dǎo)融合來增強(qiáng)定位定姿精度，生成高質(zhì)量電力桿塔三維點(diǎn)云數(shù)據(jù)。本發(fā)明利用兩個(gè)激光雷達(dá)傳感器獲取高質(zhì)量的桿塔點(diǎn)云數(shù)據(jù)，可提高無人機(jī)激光雷達(dá)電力巡線效率和準(zhǔn)確度，降低了巡檢費(fèi)用以及工作人員的工作量和風(fēng)險(xiǎn)，實(shí)現(xiàn)具有工程實(shí)踐意義上的無人機(jī)桿塔電力巡線，降低重大電網(wǎng)安全穩(wěn)定運(yùn)行風(fēng)險(xiǎn)，提升輸電線路運(yùn)行可靠性，在電網(wǎng)線路檢修、公共安全管理、防災(zāi)減災(zāi)等領(lǐng)域具有廣闊的應(yīng)用前景。