一種機(jī)器人視覺(jué)跟蹤方法及其系統(tǒng)
基本信息
| 申請(qǐng)?zhí)?/td> | CN201810702506.5 | 申請(qǐng)日 | - |
| 公開(kāi)（公告）號(hào) | CN108875683B | 公開(kāi)（公告）日 | 2022-05-13 |
| 申請(qǐng)公布號(hào) | CN108875683B | 申請(qǐng)公布日 | 2022-05-13 |
| 分類(lèi)號(hào) | G06T7/246（2017.01）I;G06T7/73（2017.01）I;G06T7/90（2017.01）I;G06T7/136（2017.01）I | 分類(lèi) | 計(jì)算；推算；計(jì)數(shù); |
| 發(fā)明人 | 吳松;歐陽(yáng)德壽 | 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人 | 北京宙心科技有限公司 |
| 代理機(jī)構(gòu) | 北京七夏專(zhuān)利代理事務(wù)所（普通合伙） | 代理人 | - |
| 地址 | 102400北京市房山區(qū)城關(guān)街道顧八路1區(qū)1號(hào)-L274 | ||
| 法律狀態(tài) | - | ||
摘要
| 摘要 | 本發(fā)明提出了一種機(jī)器人視覺(jué)跟蹤方法，方法包括：跟蹤目標(biāo)框選，以矩形框中心點(diǎn)建立坐標(biāo)位置（x0,y0）；目標(biāo)中心點(diǎn)預(yù)測(cè)，在下一幀圖像中，通過(guò)運(yùn)動(dòng)預(yù)測(cè)計(jì)算跟蹤目標(biāo)在坐標(biāo)系中位置，圖像最大寬度為R，最大高度為C，設(shè)第n幀x坐標(biāo)方向（寬度方向）的目標(biāo)中心坐標(biāo)為x（n）,y方向（高度方向）的坐標(biāo)位置為y（n）；跟蹤目標(biāo)檢測(cè)，以當(dāng)前預(yù)測(cè)的中心點(diǎn)位置，分別沿x和y方向，對(duì)跟蹤目標(biāo)進(jìn)行檢測(cè)；目標(biāo)跟蹤，根據(jù)目標(biāo)在x方向和y方向的移動(dòng)情況，生成位移命令，通知機(jī)器人或攝像頭按相應(yīng)的位移移動(dòng)；本發(fā)明的機(jī)器人視覺(jué)跟蹤方法運(yùn)行速度快，跟蹤效果好，不依賴(lài)任何第三方庫(kù)，可移植性強(qiáng)，能在普通處理器即可運(yùn)行。從而在機(jī)器人等領(lǐng)域產(chǎn)品大大降低平臺(tái)成本。 |
