移動(dòng)機(jī)器人控制系統(tǒng)及機(jī)器人末端位姿的遙操作控制方法
基本信息
| 申請(qǐng)?zhí)?/td> | CN201910363155.4 | 申請(qǐng)日 | - |
| 公開(kāi)（公告）號(hào) | CN109955254B | 公開(kāi)（公告）日 | 2019-07-02 |
| 申請(qǐng)公布號(hào) | CN109955254B | 申請(qǐng)公布日 | 2019-07-02 |
| 分類(lèi)號(hào) | B25J9/16(2006.01)I | 分類(lèi) | 手動(dòng)工具；輕便機(jī)動(dòng)工具；手動(dòng)器械的手柄；車(chē)間設(shè)備；機(jī)械手; |
| 發(fā)明人 | 紀(jì)鵬;馬鳳英;李敏;王斌鵬 | 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人 | 山科華智（山東）機(jī)器人智能科技有限責(zé)任公司 |
| 代理機(jī)構(gòu) | 濟(jì)南圣達(dá)知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 | 代理人 | 齊魯工業(yè)大學(xué) |
| 地址 | 250353山東省濟(jì)南市長(zhǎng)清區(qū)大學(xué)路3501號(hào) | ||
| 法律狀態(tài) | - | ||
摘要
| 摘要 | 本公開(kāi)提出了一種移動(dòng)機(jī)器人控制系統(tǒng)及機(jī)器人末端位姿的遙操作控制方法，針對(duì)搭載多自由度機(jī)械臂的移動(dòng)機(jī)器人提供了一種基于可穿戴雙目視覺(jué)的移動(dòng)機(jī)器人控制系統(tǒng)及機(jī)器人末端位姿的遙操作控制方法，控制方法流程為操作員手勢(shì)的位姿—虛擬手勢(shì)模型的位姿—虛擬機(jī)械臂末端位姿—多自由度機(jī)械臂末端位姿，通過(guò)建立操作者手勢(shì)位姿和多自由度機(jī)械臂末端位姿的驅(qū)動(dòng)關(guān)系，實(shí)現(xiàn)對(duì)多自由度機(jī)械臂末端位姿的連續(xù)控制。同時(shí)在頭戴虛擬顯示器中顯示虛擬機(jī)械臂末端和虛擬手勢(shì)模型的跟隨過(guò)程，使得控制過(guò)程更直觀，以解決現(xiàn)有移動(dòng)偵察機(jī)器人車(chē)載多自由度偵察系統(tǒng)控制中存在控制方式復(fù)雜以及不能直觀地控制車(chē)載多自由度偵察系統(tǒng)末端位姿的問(wèn)題。?? |
