移動機(jī)器人控制系統(tǒng)及機(jī)器人末端位姿的遙操作控制方法

基本信息

申請?zhí)?/td> CN201910363155.4 申請日 -
公開（公告）號 CN109955254A 公開（公告）日 2019-07-02
申請公布號 CN109955254A 申請公布日 2019-07-02
分類號 B25J9/16（2006.01）I 分類 手動工具；輕便機(jī)動工具；手動器械的手柄；車間設(shè)備；機(jī)械手;
發(fā)明人 紀(jì)鵬; 馬鳳英; 李敏; 王斌鵬 申請（專利權(quán)）人 山科華智（山東）機(jī)器人智能科技有限責(zé)任公司
代理機(jī)構(gòu) 濟(jì)南圣達(dá)知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 代理人 齊魯工業(yè)大學(xué)
地址 250353 山東省濟(jì)南市長清區(qū)大學(xué)路3501號
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本公開提出了一種移動機(jī)器人控制系統(tǒng)及機(jī)器人末端位姿的遙操作控制方法，針對搭載多自由度機(jī)械臂的移動機(jī)器人提供了一種基于可穿戴雙目視覺的移動機(jī)器人控制系統(tǒng)及機(jī)器人末端位姿的遙操作控制方法，控制方法流程為操作員手勢的位姿—虛擬手勢模型的位姿—虛擬機(jī)械臂末端位姿—多自由度機(jī)械臂末端位姿，通過建立操作者手勢位姿和多自由度機(jī)械臂末端位姿的驅(qū)動關(guān)系，實現(xiàn)對多自由度機(jī)械臂末端位姿的連續(xù)控制。同時在頭戴虛擬顯示器中顯示虛擬機(jī)械臂末端和虛擬手勢模型的跟隨過程，使得控制過程更直觀，以解決現(xiàn)有移動偵察機(jī)器人車載多自由度偵察系統(tǒng)控制中存在控制方式復(fù)雜以及不能直觀地控制車載多自由度偵察系統(tǒng)末端位姿的問題。