一種基于激光掃描儀與強(qiáng)反光標(biāo)志的移動(dòng)機(jī)器人定位方法

基本信息

申請(qǐng)?zhí)?/td> CN201710461634.0 申請(qǐng)日 -
公開(kāi)（公告）號(hào) CN107053219B 公開(kāi)（公告）日 2019-07-09
申請(qǐng)公布號(hào) CN107053219B 申請(qǐng)公布日 2019-07-09
分類號(hào) B25J13/08（2006.01）I; B25J19/02（2006.01）I; B25J9/16（2006.01）I 分類 手動(dòng)工具；輕便機(jī)動(dòng)工具；手動(dòng)器械的手柄；車間設(shè)備；機(jī)械手;
發(fā)明人 張慧; 王斌鵬; 李貽斌; 李彬 申請(qǐng)（專利權(quán)）人 山科華智（山東）機(jī)器人智能科技有限責(zé)任公司
代理機(jī)構(gòu) 濟(jì)南圣達(dá)知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 代理人 齊魯工業(yè)大學(xué)
地址 250353 山東省濟(jì)南市長(zhǎng)清區(qū)大學(xué)路3501號(hào)
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明公開(kāi)了一種基于激光掃描儀與強(qiáng)反光標(biāo)志的移動(dòng)機(jī)器人定位方法，包括：構(gòu)建由多線激光掃描儀與強(qiáng)反光標(biāo)志組成的移動(dòng)機(jī)器人環(huán)境監(jiān)測(cè)系統(tǒng)，通過(guò)多線激光掃描儀獲取的環(huán)境光強(qiáng)數(shù)據(jù)與距離數(shù)據(jù)實(shí)現(xiàn)對(duì)強(qiáng)反光標(biāo)志的識(shí)別與相對(duì)定位。機(jī)器人初始位置未知時(shí)，計(jì)算反射標(biāo)志兩兩連線的距離與斜率信息，進(jìn)而通過(guò)數(shù)據(jù)匹配實(shí)現(xiàn)反射標(biāo)志的全局定位，最后通過(guò)機(jī)器人與反射標(biāo)志的相對(duì)位置關(guān)系實(shí)現(xiàn)全局環(huán)境下機(jī)器人的位置信息獲取。本發(fā)明有益效果：避免了只采用距離或方向數(shù)據(jù)時(shí)感知信息過(guò)于簡(jiǎn)單，獲取目標(biāo)特征較少的缺點(diǎn)，提高了識(shí)別穩(wěn)定性。