一種基于激光掃描儀與強反光標志的移動機器人定位方法

基本信息

申請?zhí)?/td> CN201710461634.0 申請日 -
公開（公告）號 CN107053219B 公開（公告）日 2019-07-09
申請公布號 CN107053219B 申請公布日 2019-07-09
分類號 B25J13/08（2006.01）I; B25J19/02（2006.01）I; B25J9/16（2006.01）I 分類 手動工具；輕便機動工具；手動器械的手柄；車間設備；機械手;
發(fā)明人 張慧; 王斌鵬; 李貽斌; 李彬 申請（專利權）人 山科華智（山東）機器人智能科技有限責任公司
代理機構 濟南圣達知識產權代理有限公司 代理人 齊魯工業(yè)大學
地址 250353 山東省濟南市長清區(qū)大學路3501號
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明公開了一種基于激光掃描儀與強反光標志的移動機器人定位方法，包括：構建由多線激光掃描儀與強反光標志組成的移動機器人環(huán)境監(jiān)測系統(tǒng)，通過多線激光掃描儀獲取的環(huán)境光強數(shù)據(jù)與距離數(shù)據(jù)實現(xiàn)對強反光標志的識別與相對定位。機器人初始位置未知時，計算反射標志兩兩連線的距離與斜率信息，進而通過數(shù)據(jù)匹配實現(xiàn)反射標志的全局定位，最后通過機器人與反射標志的相對位置關系實現(xiàn)全局環(huán)境下機器人的位置信息獲取。本發(fā)明有益效果：避免了只采用距離或方向數(shù)據(jù)時感知信息過于簡單，獲取目標特征較少的缺點，提高了識別穩(wěn)定性。