鎖邊機(jī)械手滾邊運(yùn)動(dòng)的控制方法

基本信息

申請(qǐng)?zhí)?/td> CN201410750372.6 申請(qǐng)日 -
公開(kāi)（公告）號(hào) CN104593951B 公開(kāi)（公告）日 2016-12-07
申請(qǐng)公布號(hào) CN104593951B 申請(qǐng)公布日 2016-12-07
分類號(hào) D05B21/00(2006.01)I 分類 縫紉；繡花；簇絨;
發(fā)明人 李錫放 申請(qǐng)（專利權(quán)）人 江蘇萬(wàn)工科技集團(tuán)有限公司
代理機(jī)構(gòu) - 代理人 -
地址 215223 江蘇省蘇州市吳江市菀坪開(kāi)發(fā)路108號(hào)
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明公開(kāi)了一種鎖邊機(jī)械手滾邊運(yùn)動(dòng)的控制方法，包括以下步驟：確定工件鎖邊圖形所需的縫紉軌跡P；根據(jù)Ｐ上的點(diǎn)Pi序列所對(duì)應(yīng)的Zi計(jì)算出滾邊運(yùn)動(dòng)時(shí)各電機(jī)的坐標(biāo)位移量，P1到P0的弧長(zhǎng)為針距t，則ΔPi=t，可算出序列ΔZi（ΔXi，ΔYi，ΔWi）,即為各電機(jī)在滾邊運(yùn)動(dòng)時(shí)每針的位移量；將起始針坐標(biāo)值Z0（X0，Y0，W0），及隨后的ΔZi（ΔXi，ΔYi，ΔWi）序列編制為數(shù)據(jù)文件，發(fā)送并存貯于微處理器；所述微處理器控制X軸電機(jī)，Y軸電機(jī)，R軸電機(jī)以上述坐標(biāo)值及位移量驅(qū)動(dòng)。把復(fù)雜的三維滾邊運(yùn)動(dòng)用獨(dú)特創(chuàng)新建立的XYZ坐標(biāo)表示出來(lái)，并且可以獲得在鎖邊滾邊運(yùn)動(dòng)過(guò)程中機(jī)械手三個(gè)電機(jī)的控制參量。