一種基于深度強(qiáng)化學(xué)習(xí)的機(jī)械臂運(yùn)動(dòng)規(guī)劃方法
基本信息
| 申請(qǐng)?zhí)?/td> | CN202010218455.6 | 申請(qǐng)日 | - |
| 公開（公告）號(hào) | CN111645065A | 公開（公告）日 | 2020-09-11 |
| 申請(qǐng)公布號(hào) | CN111645065A | 申請(qǐng)公布日 | 2020-09-11 |
| 分類號(hào) | B25J9/16(2006.01)I | 分類 | 手動(dòng)工具；輕便機(jī)動(dòng)工具；手動(dòng)器械的手柄；車間設(shè)備；機(jī)械手; |
| 發(fā)明人 | 辛博;傅匯喬;陳春林;程旭;馬晶 | 申請(qǐng)（專利權(quán)）人 | 南京南欣醫(yī)藥技術(shù)研究院有限公司 |
| 代理機(jī)構(gòu) | 南京華恒專利代理事務(wù)所（普通合伙） | 代理人 | 南京大學(xué);南京南欣醫(yī)藥技術(shù)研究院有限公司 |
| 地址 | 210000江蘇省南京市棲霞區(qū)仙林大道163號(hào) | ||
| 法律狀態(tài) | - | ||
摘要
| 摘要 | 本發(fā)明公開一種基于深度強(qiáng)化學(xué)習(xí)的機(jī)械臂運(yùn)動(dòng)規(guī)劃方法，包括：步驟1，在機(jī)械臂運(yùn)動(dòng)前采集一次環(huán)境圖像，所述環(huán)境圖像包括初始狀態(tài)下的機(jī)械臂、運(yùn)動(dòng)目標(biāo)點(diǎn)和中間障礙物；步驟2，根據(jù)采集到的環(huán)境圖像，利用目標(biāo)分割算法分離出禁止區(qū)域、工作區(qū)域以及目標(biāo)位置，重構(gòu)規(guī)劃空間；步驟3，將重構(gòu)得到的規(guī)劃空間劃分為三維柵格空間，并建立二值化柵格空間；步驟4，利用機(jī)器人逆向運(yùn)動(dòng)學(xué)在已知末端坐標(biāo)下求得機(jī)械臂各關(guān)節(jié)對(duì)應(yīng)解析解，在全局坐標(biāo)系下判定機(jī)械臂與規(guī)劃空間邊界、禁止區(qū)域邊界和運(yùn)動(dòng)目標(biāo)之間的相對(duì)位置關(guān)系；步驟5，為機(jī)械臂規(guī)劃運(yùn)動(dòng)策略并獲取最優(yōu)運(yùn)動(dòng)策略，使得機(jī)械臂在避開障礙物的前提下，以最小代價(jià)運(yùn)動(dòng)到目標(biāo)位置。?? |
