一種基于單目視覺的移動機(jī)械臂2D平面抓取方法

基本信息

申請?zhí)?/td> CN202110360859.3 申請日 -
公開（公告）號 CN113084808A 公開（公告）日 2021-07-09
申請公布號 CN113084808A 申請公布日 2021-07-09
分類號 B25J9/16（2006.01）I;B25J19/02（2006.01）I 分類 手動工具；輕便機(jī)動工具；手動器械的手柄；車間設(shè)備；機(jī)械手;
發(fā)明人 莊春剛;史澤林;袁鑫 申請（專利權(quán)）人 上海智能制造功能平臺有限公司
代理機(jī)構(gòu) 上海旭誠知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 代理人 鄭立
地址 201306上海市浦東新區(qū)中國（上海）自由貿(mào)易試驗(yàn)區(qū)臨港新片區(qū)環(huán)湖西二路888號C樓
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明公開了基于單目視覺的移動機(jī)械臂2D平面抓取方法，該方法包括以下步驟：標(biāo)定相機(jī)內(nèi)參；標(biāo)定手眼關(guān)系；建立機(jī)械臂的標(biāo)準(zhǔn)拍照位姿和標(biāo)準(zhǔn)抓取位姿；使用基于形狀的模板匹配方法識別標(biāo)志物；通過視覺伺服原理求解AGV的旋轉(zhuǎn)角度；計(jì)算AGV移動后機(jī)械臂的新抓取位姿。該系統(tǒng)的裝置包括AGV移動機(jī)器人、安裝在AGV上的6自由度機(jī)械臂、安裝在機(jī)械臂末端的單目相機(jī)和夾爪、位置固定的待抓取物體、設(shè)置在待抓取物旁的標(biāo)志物。本發(fā)明通過識別與定位標(biāo)志物來計(jì)算抓取位姿，識別精度高，穩(wěn)定性強(qiáng)，可適用于不同形狀和紋理的工件；同時(shí)，本發(fā)明將三維場景退化為二維，簡化了問題的復(fù)雜度和計(jì)算過程。