基于機(jī)器視覺的機(jī)器人無序抓取方法和系統(tǒng)及存儲介質(zhì)

基本信息

申請?zhí)?/td> CN202011244911.0 申請日 -
公開（公告）號 CN112070818B 公開（公告）日 2020-12-11
申請公布號 CN112070818B 申請公布日 2020-12-11
分類號 G06T7/50(2017.01)I; 分類 計算；推算；計數(shù);
發(fā)明人 甘亞光;張曉龍;甘亞輝;劉元建;廖連瑩 申請（專利權(quán)）人 納博特南京科技有限公司
代理機(jī)構(gòu) - 代理人 -
地址 210000江蘇省南京市江北新區(qū)惠達(dá)路6號北斗大廈5樓501室
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明公開了一種基于機(jī)器視覺的機(jī)器人無序抓取方法及系統(tǒng)。通過搭建kinect相機(jī)及機(jī)器人的抓取系統(tǒng)，利用所述kinect相機(jī)采集目標(biāo)物體表面的圖像數(shù)據(jù)，并對該圖像數(shù)據(jù)進(jìn)行預(yù)處理獲得三維點云數(shù)據(jù)；對采集到的所述三維點云數(shù)據(jù)進(jìn)行目標(biāo)檢測、目標(biāo)分割、目標(biāo)聚類、關(guān)鍵點特征提取、特征配準(zhǔn)，識別目標(biāo)物體，獲得目標(biāo)物體的位姿信息；根據(jù)所述手眼系統(tǒng)的標(biāo)定結(jié)果，對所述位姿信息進(jìn)行坐標(biāo)轉(zhuǎn)換，向機(jī)器人發(fā)出控制指令實現(xiàn)所述目標(biāo)物體的抓取。通過分析機(jī)器人無序抓取過程中的算法不足，通過改進(jìn)現(xiàn)有的算法，以適應(yīng)機(jī)器人所處的復(fù)雜環(huán)境，以此提高了機(jī)器人的無序抓取的精確度以及機(jī)器人的柔性度。??