基于機器視覺的機器人無序抓取方法和系統及存儲介質

基本信息

申請?zhí)?/td> CN202011244911.0 申請日 -
公開（公告）號 CN112070818B 公開（公告）日 2020-12-11
申請公布號 CN112070818B 申請公布日 2020-12-11
分類號 G06T7/50(2017.01)I; 分類 計算；推算；計數;
發(fā)明人 甘亞光;張曉龍;甘亞輝;劉元建;廖連瑩 申請（專利權）人 納博特南京科技有限公司
代理機構 - 代理人 -
地址 210000江蘇省南京市江北新區(qū)惠達路6號北斗大廈5樓501室
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明公開了一種基于機器視覺的機器人無序抓取方法及系統。通過搭建kinect相機及機器人的抓取系統，利用所述kinect相機采集目標物體表面的圖像數據，并對該圖像數據進行預處理獲得三維點云數據；對采集到的所述三維點云數據進行目標檢測、目標分割、目標聚類、關鍵點特征提取、特征配準，識別目標物體，獲得目標物體的位姿信息；根據所述手眼系統的標定結果，對所述位姿信息進行坐標轉換，向機器人發(fā)出控制指令實現所述目標物體的抓取。通過分析機器人無序抓取過程中的算法不足，通過改進現有的算法，以適應機器人所處的復雜環(huán)境，以此提高了機器人的無序抓取的精確度以及機器人的柔性度。??