基于機(jī)器視覺(jué)的機(jī)器人無(wú)序抓取方法和系統(tǒng)及存儲(chǔ)介質(zhì)
基本信息
| 申請(qǐng)?zhí)?/td> | CN202011244911.0 | 申請(qǐng)日 | - |
| 公開(kāi)（公告）號(hào) | CN112070818A | 公開(kāi)（公告）日 | 2020-12-11 |
| 申請(qǐng)公布號(hào) | CN112070818A | 申請(qǐng)公布日 | 2020-12-11 |
| 分類(lèi)號(hào) | G06T7/50(2017.01)I | 分類(lèi) | 計(jì)算；推算；計(jì)數(shù); |
| 發(fā)明人 | 甘亞光;張曉龍;甘亞輝;劉元建;廖連瑩 | 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人 | 納博特南京科技有限公司 |
| 代理機(jī)構(gòu) | - | 代理人 | - |
| 地址 | 210000江蘇省南京市江北新區(qū)惠達(dá)路6號(hào)北斗大廈5樓501室 | ||
| 法律狀態(tài) | - | ||
摘要
| 摘要 | 本發(fā)明公開(kāi)了一種基于機(jī)器視覺(jué)的機(jī)器人無(wú)序抓取方法及系統(tǒng)。通過(guò)搭建kinect相機(jī)及機(jī)器人的抓取系統(tǒng)，利用所述kinect相機(jī)采集目標(biāo)物體表面的圖像數(shù)據(jù)，并對(duì)該圖像數(shù)據(jù)進(jìn)行預(yù)處理獲得三維點(diǎn)云數(shù)據(jù)；對(duì)采集到的所述三維點(diǎn)云數(shù)據(jù)進(jìn)行目標(biāo)檢測(cè)、目標(biāo)分割、目標(biāo)聚類(lèi)、關(guān)鍵點(diǎn)特征提取、特征配準(zhǔn)，識(shí)別目標(biāo)物體，獲得目標(biāo)物體的位姿信息；根據(jù)所述手眼系統(tǒng)的標(biāo)定結(jié)果，對(duì)所述位姿信息進(jìn)行坐標(biāo)轉(zhuǎn)換，向機(jī)器人發(fā)出控制指令實(shí)現(xiàn)所述目標(biāo)物體的抓取。通過(guò)分析機(jī)器人無(wú)序抓取過(guò)程中的算法不足，通過(guò)改進(jìn)現(xiàn)有的算法，以適應(yīng)機(jī)器人所處的復(fù)雜環(huán)境，以此提高了機(jī)器人的無(wú)序抓取的精確度以及機(jī)器人的柔性度。?? |
