一種基于BAS算法的六自由度偏置機(jī)器人逆解方法

基本信息

申請(qǐng)?zhí)?/td> CN202010593995.2 申請(qǐng)日 -
公開（公告）號(hào) CN111482969A 公開（公告）日 2020-08-04
申請(qǐng)公布號(hào) CN111482969A 申請(qǐng)公布日 2020-08-04
分類號(hào) B25J9/16;G06F17/15 分類 手動(dòng)工具；輕便機(jī)動(dòng)工具；手動(dòng)器械的手柄；車間設(shè)備；機(jī)械手;
發(fā)明人 甘亞光;張曉龍;甘亞輝;劉元建 申請(qǐng)（專利權(quán)）人 納博特南京科技有限公司
代理機(jī)構(gòu) - 代理人 -
地址 210000 江蘇省南京市江北新區(qū)惠達(dá)路6號(hào)北斗大廈5樓501室
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明屬于機(jī)器人逆運(yùn)動(dòng)學(xué)領(lǐng)域，具體涉及一種六自由度偏置機(jī)器人的逆運(yùn)動(dòng)學(xué)通用求解方法。該方法首先將手腕無偏置型機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)逆解作為迭代起點(diǎn)，其后通過齊次坐標(biāo)變換矩陣構(gòu)建適應(yīng)度函數(shù)F（X），最后通過BAS算法，引入步長改進(jìn)策略，以及天牛個(gè)體大小縮變策略，由迭代初始的大步長大天牛粗略搜索大致范圍，到迭代中后期的小步長小天牛精細(xì)搜索，比較左須函數(shù)值和右須函數(shù)值的大小，確定下一次飛行方向和位置，同時(shí)引入隨機(jī)因素，提高全局尋優(yōu)能力，不斷迭代直至得到手腕偏置型機(jī)器人的逆運(yùn)動(dòng)學(xué)解。該方法相較于傳統(tǒng)的逆解算法，有更快的收斂性，大大減小了計(jì)算量，提高實(shí)時(shí)性。