一種融合UWB和LiDAR的室內(nèi)定位方法

基本信息

申請?zhí)?/td> CN202011520518.X 申請日 -
公開（公告）號 CN112702699B 公開（公告）日 2021-12-03
申請公布號 CN112702699B 申請公布日 2021-12-03
分類號 H04W4/029（2018.01）I;H04W4/33（2018.01）I;H04W64/00（2009.01）I;G01S5/02（2010.01）I;G01S5/14（2006.01）I 分類 電通信技術(shù);
發(fā)明人 申富饒;高可攀;劉小亮;李俊;趙健 申請（專利權(quán)）人 南京和光智能制造研究院有限公司
代理機構(gòu) 江蘇圣典律師事務(wù)所 代理人 胡建華
地址 210008江蘇省南京市鼓樓區(qū)漢口路22號
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明公開了一種融合UWB和LiDAR的室內(nèi)定位方法，包括：部署UWB和LiDAR，進行相關(guān)測定；獲取UWB傳感器的輸入，解算UWB的大致定位信息；獲取LiDAR的輸入，獲取LiDAR的大致定位信息；計算坐標(biāo)轉(zhuǎn)換，將不同傳感器的定位信息轉(zhuǎn)換到同一坐標(biāo)系下；對兩者運動狀態(tài)擬合求得UWB定位的朝向信息，補全UWB的定位信息；判斷定位異常；在定位異常情況下進行重定位；輸出實時定位結(jié)果。相對于現(xiàn)有技術(shù)，能夠提高定位的精度，并解決機器人綁架問題，同時保證定位效率。