一種融合UWB和LiDAR的室內(nèi)定位方法

基本信息

申請(qǐng)?zhí)?/td> CN202011520518.X 申請(qǐng)日 -
公開(kāi)（公告）號(hào) CN112702699A 公開(kāi)（公告）日 2021-04-23
申請(qǐng)公布號(hào) CN112702699A 申請(qǐng)公布日 2021-04-23
分類號(hào) H04W4/029;H04W4/33;H04W64/00;G01S5/02;G01S5/14 分類 電通信技術(shù);
發(fā)明人 申富饒;高可攀;劉小亮;李俊;趙健 申請(qǐng)（專利權(quán)）人 南京和光智能制造研究院有限公司
代理機(jī)構(gòu) 江蘇圣典律師事務(wù)所 代理人 胡建華
地址 210008 江蘇省南京市鼓樓區(qū)漢口路22號(hào)
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明公開(kāi)了一種融合UWB和LiDAR的室內(nèi)定位方法，包括：部署UWB和LiDAR，進(jìn)行相關(guān)測(cè)定；獲取UWB傳感器的輸入，解算UWB的大致定位信息；獲取LiDAR的輸入，獲取LiDAR的大致定位信息；計(jì)算坐標(biāo)轉(zhuǎn)換，將不同傳感器的定位信息轉(zhuǎn)換到同一坐標(biāo)系下；對(duì)兩者運(yùn)動(dòng)狀態(tài)擬合求得UWB定位的朝向信息，補(bǔ)全UWB的定位信息；判斷定位異常；在定位異常情況下進(jìn)行重定位；輸出實(shí)時(shí)定位結(jié)果。相對(duì)于現(xiàn)有技術(shù)，能夠提高定位的精度，并解決機(jī)器人綁架問(wèn)題，同時(shí)保證定位效率。