一種基于超寬帶實時定位的軌跡約束方法
基本信息
| 申請?zhí)?/td> | CN202011222875.8 | 申請日 | - |
| 公開（公告）號 | CN112492523A | 公開（公告）日 | 2021-03-12 |
| 申請公布號 | CN112492523A | 申請公布日 | 2021-03-12 |
| 分類號 | H04W4/33(2018.01)N;H04W4/029(2018.01)I;H04W4/021(2018.01)I;H04W4/02(2018.01)I | 分類 | 電通信技術(shù); |
| 發(fā)明人 | 周壯壯;李俊;申富饒 | 申請（專利權(quán)）人 | 南京和光智能制造研究院有限公司 |
| 代理機(jī)構(gòu) | 江蘇圣典律師事務(wù)所 | 代理人 | 胡建華 |
| 地址 | 210008江蘇省南京市鼓樓區(qū)漢口路22號 | ||
| 法律狀態(tài) | - | ||
摘要
| 摘要 | 本發(fā)明提供了一種基于超寬帶實時定位的軌跡約束方法，包括：步驟1，采樣道路直線或曲線；步驟2，曲線分割取點；步驟3，區(qū)域分塊；步驟4，根據(jù)道路交點創(chuàng)建緩沖區(qū)；步驟5，超寬帶解算模塊解算出定位點坐標(biāo)等相關(guān)信息；步驟6，定位坐標(biāo)的預(yù)處理；步驟7，選取定位坐標(biāo)最近的M塊區(qū)域；步驟8，取道路上離定位坐標(biāo)最近的點；步驟9，根據(jù)緩沖區(qū)策略生成新的定位點；步驟10，對新的定位點進(jìn)行卡爾曼濾波處理輸出位置。本發(fā)明有效地對定位點進(jìn)行了約束，并且提高了軌跡的平滑度，添加了對異常數(shù)據(jù)的處理，特別地對道路交叉點進(jìn)行了特殊處理，有效降低了定位點道路的誤判，大大減輕了軌跡拉扯的現(xiàn)象。?? |
