一種基于超寬帶實(shí)時(shí)定位的軌跡約束方法

基本信息

申請(qǐng)?zhí)?/td> CN202011222875.8 申請(qǐng)日 -
公開（公告）號(hào) CN112492523B 公開（公告）日 2021-09-14
申請(qǐng)公布號(hào) CN112492523B 申請(qǐng)公布日 2021-09-14
分類號(hào) H04W4/029;H04W4/021;H04W4/02;H04W4/33 分類 電通信技術(shù);
發(fā)明人 周壯壯;李俊;申富饒 申請(qǐng)（專利權(quán)）人 南京和光智能制造研究院有限公司
代理機(jī)構(gòu) 江蘇圣典律師事務(wù)所 代理人 胡建華
地址 210008 江蘇省南京市鼓樓區(qū)漢口路22號(hào)
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明提供了一種基于超寬帶實(shí)時(shí)定位的軌跡約束方法，包括：步驟1，采樣道路直線或曲線；步驟2，曲線分割取點(diǎn)；步驟3，區(qū)域分塊；步驟4，根據(jù)道路交點(diǎn)創(chuàng)建緩沖區(qū)；步驟5，超寬帶解算模塊解算出定位點(diǎn)坐標(biāo)等相關(guān)信息；步驟6，定位坐標(biāo)的預(yù)處理；步驟7，選取定位坐標(biāo)最近的M塊區(qū)域；步驟8，取道路上離定位坐標(biāo)最近的點(diǎn)；步驟9，根據(jù)緩沖區(qū)策略生成新的定位點(diǎn)；步驟10，對(duì)新的定位點(diǎn)進(jìn)行卡爾曼濾波處理輸出位置。本發(fā)明有效地對(duì)定位點(diǎn)進(jìn)行了約束，并且提高了軌跡的平滑度，添加了對(duì)異常數(shù)據(jù)的處理，特別地對(duì)道路交叉點(diǎn)進(jìn)行了特殊處理，有效降低了定位點(diǎn)道路的誤判，大大減輕了軌跡拉扯的現(xiàn)象。