基于無偏偽線性卡爾曼濾波的三維到達(dá)角跟蹤方法及裝置

基本信息

申請?zhí)?/td> CN202210311442.2 申請日 -
公開（公告）號 CN114676381A 公開（公告）日 2022-06-28
申請公布號 CN114676381A 申請公布日 2022-06-28
分類號 G06F17/11（2006.01）I;G01C1/00（2006.01）I 分類 計算；推算；計數(shù);
發(fā)明人 郝程鵬;徐達(dá);趙唯;黃子豪 申請（專利權(quán)）人 中國科學(xué)院聲學(xué)研究所
代理機(jī)構(gòu) 北京億騰知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所（普通合伙） 代理人 -
地址 100190北京市海淀區(qū)北四環(huán)西路21號
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明提供了一種基于無偏偽線性卡爾曼濾波的三維到達(dá)角跟蹤方法及裝置。該方法包括：獲取目標(biāo)物在預(yù)設(shè)時間內(nèi)發(fā)出的目標(biāo)信號；根據(jù)目標(biāo)信號，確定目標(biāo)物的方位角的第一序列和俯仰角的第二序列；根據(jù)目標(biāo)跟蹤模型，對第一序列和第二序列進(jìn)行無偏偽線性卡爾曼濾波處理，得到目標(biāo)物在下一時間段內(nèi)的與其運(yùn)動狀態(tài)相關(guān)的目標(biāo)參數(shù)的估計值，目標(biāo)跟蹤模型中包括目標(biāo)測量方程和常速度模型下的狀態(tài)方程，目標(biāo)測量方程為偽線性形式的方程，且目標(biāo)測量方程中的測量矩陣和測量噪聲無關(guān)。該方法提高了目標(biāo)跟蹤的精確度和穩(wěn)定性且降低了計算復(fù)雜度，在xyz域可以同時進(jìn)行濾波處理，避免了xy域模型失配對z域的影響，提高了跟蹤機(jī)動目標(biāo)時的算法性能。