車輛控制方法、設(shè)備、車輛及存儲介質(zhì)

基本信息

申請?zhí)?/td> CN202111520798.9 申請日 -
公開（公告）號 CN114394087A 公開（公告）日 2022-04-26
申請公布號 CN114394087A 申請公布日 2022-04-26
分類號 B60W30/06（2006.01）I;B62D13/00（2006.01）I 分類 一般車輛;
發(fā)明人 劉振;劉石劬;楊政;何曉飛 申請（專利權(quán)）人 杭州飛步科技有限公司
代理機構(gòu) 北京同立鈞成知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 代理人 楊澤;劉芳
地址 310012浙江省杭州市西湖區(qū)紫霞街80號西溪谷國際商務(wù)中心A座7-8層
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本申請?zhí)峁┮环N車輛控制方法、設(shè)備、車輛及存儲介質(zhì)，該車輛控制方法包括：根據(jù)預(yù)設(shè)車輛橫向動力學(xué)模型，獲得車輛在目標時段的預(yù)測狀態(tài)值；根據(jù)預(yù)測狀態(tài)值和車輛的期望倒車軌跡上的目標點，確定車輛在目標時段的期望狀態(tài)值；根據(jù)預(yù)測狀態(tài)值、期望狀態(tài)值，確定車輛在目標時段的前輪轉(zhuǎn)向角度，以使車輛根據(jù)前輪轉(zhuǎn)向角度行駛。由于此過程中兼顧了車頭和掛車這兩個剛體連接的動力學(xué)特性，可以有效的保證車輛按照期望倒車軌跡進行倒車，同時保障車輛在倒車過程中的平穩(wěn)度，防止車輛發(fā)生折疊、碰撞等現(xiàn)象，提升車輛倒車過程中的安全性。