基于感興趣區(qū)域特征聚集的車道線檢測方法

基本信息

申請?zhí)?/td> CN202210088292.3 申請日 -
公開（公告）號 CN114445800A 公開（公告）日 2022-05-06
申請公布號 CN114445800A 申請公布日 2022-05-06
分類號 G06V20/58（2022.01）I;G06V10/44（2022.01）I;G06V10/25（2022.01）I;G06V10/40（2022.01）I;G06V10/82（2022.01）I;G06N3/04（2006.01）I;G06N3/08（2006.01）I 分類 計算；推算；計數(shù);
發(fā)明人 鄭途;黃亦非;劉洋;唐文劍;楊政;何曉飛 申請（專利權）人 杭州飛步科技有限公司
代理機構 杭州求是專利事務所有限公司 代理人 林超
地址 310000浙江省杭州市西湖區(qū)西溪路525號B樓135室
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明公開了一種基于感興趣區(qū)域特征聚集的車道線檢測方法。輸入道路圖片并用卷積神經網絡提取圖片特征，投影圖片特征上提取得車道線特征；每個車道線特征，在車道線特征上進行信息傳遞得到強化特征；建模車道線特征和圖片全局特征間關系，聚集得到圖片全局特征；預測道路圖片中車道線位置和分類；訓練上述車道線檢測模型，重復步驟利用損失函數(shù)進行優(yōu)化直到收斂；對實時待測的道路圖片輸入訓練后的車道線檢測模型得到道路圖片中的車道線位置。本發(fā)明方法建模了車道線的特征信息以及聚集了全局的特征信息，更好感知環(huán)境信息來檢測車道線，大幅提升了車道線檢測的效果，提升車道線的特征提取能力和精度。