一種基于跨層優(yōu)化的車道線檢測方法

基本信息

申請?zhí)?/td> CN202210088294.2 申請日 -
公開（公告）號 CN114445801A 公開（公告）日 2022-05-06
申請公布號 CN114445801A 申請公布日 2022-05-06
分類號 G06V20/58（2022.01）I;G06V10/25（2022.01）I;G06V10/40（2022.01）I;G06V10/82（2022.01）I;G06N3/04（2006.01）I;G06N3/08（2006.01）I 分類 計算；推算；計數(shù);
發(fā)明人 鄭途;黃亦非;劉洋;唐文劍;楊政;何曉飛 申請（專利權(quán)）人 杭州飛步科技有限公司
代理機(jī)構(gòu) 杭州求是專利事務(wù)所有限公司 代理人 林超
地址 310000浙江省杭州市西湖區(qū)西溪路525號B樓135室
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明公開了一種基于跨層優(yōu)化的車道線檢測方法。輸入道路圖片并用卷積神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)得到金字塔層次特征圖；利用高層次通過檢測器初步檢測定位車道線參數(shù)，再將檢測定位到的車道線參數(shù)作為低層次輸入繼續(xù)檢測；不斷重復(fù)步驟得到最終預(yù)測的車道線；訓(xùn)練車道線檢測模型，重復(fù)步驟用損失函數(shù)進(jìn)行優(yōu)化直到收斂；對實時待測的道路圖片輸入訓(xùn)練后的車道線檢測模型得到道路圖片中的車道線位置。本發(fā)明結(jié)合高層次和低層次的網(wǎng)絡(luò)特征來檢測車道線，提升檢測精度，具有優(yōu)越性。