一種基于高精度地圖的車輛定位增強(qiáng)系統(tǒng)及方法

基本信息

申請?zhí)?/td> CN202110278806.7 申請日 -
公開（公告）號 CN113175938A 公開（公告）日 2021-07-27
申請公布號 CN113175938A 申請公布日 2021-07-27
分類號 G01C21/30（2006.01）I;G01C21/34（2006.01）I 分類 測量；測試;
發(fā)明人 楊柳青;何茂林;梁迪;李西紅;蔣鋒 申請（專利權(quán)）人 惠州市德賽西威智能交通技術(shù)研究院有限公司
代理機(jī)構(gòu) 廣東創(chuàng)合知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 代理人 韓淑英
地址 516006廣東省惠州市仲愷高新區(qū)和暢五路西8號投資控股大廈
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明提供一種基于高精度地圖的車輛定位增強(qiáng)系統(tǒng)及方法，通過將傳感器消息與高精度地圖元素進(jìn)行匹配與融合，從而實現(xiàn)車輛域控制器中定位精度更高。具體包括：通過服務(wù)層獲取數(shù)據(jù)采集層的數(shù)據(jù)，若GNSS信號質(zhì)量良好，IMU,智能相機(jī)以及車身消息都能夠順利接收到消息，則進(jìn)行時間戳的對齊，同時調(diào)用高精定位服務(wù)中的傳感器融合算法對各個傳感器的數(shù)據(jù)進(jìn)行預(yù)處理，優(yōu)化與融合；若沒有收到GNSS數(shù)據(jù)，則優(yōu)先通過之智能相機(jī)，歷史GNSS消息，高精度地圖服務(wù)消息對GNSS傳感器進(jìn)行補償；若沒有收到IMU和車身信息數(shù)據(jù)，則利用歷史數(shù)據(jù)和已收到的GNSS消息對傳感器組件進(jìn)行補償；如果系統(tǒng)既沒有收到GNSS數(shù)據(jù)也沒有收到相機(jī)數(shù)據(jù)，則返回等待接收傳感器的消息。